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第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附件A 基于CCD的路径识别方法探讨 学 校：西北工业大学 队伍名称： 勇毅队 参赛队员： 梁栋 李亚 王培 带队教师： 陈小锋 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 摘要 I ABSTRACT II 第一章 引言 1 1.1 背景 1 1.2 参考文献综述 1 1.3 论文结构 2 第二章 智能车整体设计 3 2.1 整体设计概述 3 2.2 系统硬件结构设计 4 2.3 系统软件结构设计 5 2.4 模型车的技术参数 6 第三章 智能车硬件设计 9 3.1 视频分离模块--LM1881 9 3.2电机驱动模块--MC33886 11 3.3电源模块 14 3.3.1升压模块--MC34063A 14 3.3.2 AD参考电压模块--LM336 16 3.3.3 降压模块--LM1117-5 17 3.4电压反馈模块 19 3.5液晶显示模块--RT12864M 19 3.6键盘模块-- ZLG7289A 20 3.7测速反馈模块—CS3020 23 第四章 智能车机械结构调整 25 4.1 舵机的改装 26 4.2差速的改进 27 4.3霍尔的安装 27 4.4摄像头的固定 27 4.5电路板的安放 30 4.6 前轮倾角的调整 31 4.7 齿轮传动机构调整 31 4.8 其他机械模块调整 32 第五章 智能车软件设计 33 5.1 软件设计思想 33 5.1.1 软件设计基本思想 33 5.1.2 软件设计流程 35 5.2信息处理算法 36 5.2.1 图像采集处理 36 5.2.2 测速算法 41 5.3 道路识别算法 42 5.3.1 道路形状 42 5.3.2 道路形状识别 43 5.4 决策控制算法 46 5.4.1 速度控制算法 46 5.4.2 舵机控制算法 46 5.4.3 异常情况处理 48 5.4.4 控制算法小结 48 第六章 开发与调试 51 6.1 开发调试工具 51 6.2 LCD调试模块 53 6.3 状态指示 54 6.4 键盘调试 54 6.5 AD参考电压的调试 54 6.6 十字交叉的处理 55 第七章 结论 59 7.1 硬件设计 59 7.2 软件设计 59 7.3 不足与展望 59 参考文献 I 附录A I 舵机特性的测试 I 附录B III 电机特性的测试 III 附录C VII 源程序： VII摘要 本文介绍了西北工业大学“勇毅”队为第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的设计方案。阐述了智能车的车道检测和运动控制算法。以，CCD传感器采集视频图像，通过对获得的图像进行处理分析，获得道路信息并结合测速反馈实现对小车的闭环控制。ABSTRACT In this paper，we will demonstrate an total intelligent vehicle system scheme prepared for the second session of the Freescale Intelligence Car Competition. We describe the details of the hardware of the circuit and the software including road recognition and motion control arithmetic. The vehicle system, with the Freescale16-bit single-chip MC9S12DG128 as its control microprocessor, uses image-sensor module based on camera to obtain lane image information, through the acquired image processing, we get the road information and abstract the black line，then control the ca