对垂直运动永磁同步直线电机的复合控制总结.pdfVIP

机械 设计与制造 第9期 62 Machinery Design Manufacture 2014年 9月 垂直运动永磁 同步直线电机的复合控制研究 李奇军 ，龚 俊 ，宁会峰 1,2 (1．兰州理工大学 数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室，甘肃 兰州 730050； 2．兰州理工大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730050) 摘 要：为了改善永磁同步直线电机在数控珩磨机主轴往复运动时的伺服性能，建立了永磁 同步直线电机的数学模型。 通过对直线电机运动系统数学模型进行分析。得出系统参数摄动、推力波动、负载扰动等不确定因素是造成控制性能下 降的主要因素。提出以典型三闭环PID控制、前馈控制和干扰观测器相结合的复合控制结构来提高系统的控制性能，并 对控制器进行设计。在MATLAB中对控制系统进行建模和仿真，仿真结果表明，采用复合控制后，系统可以达到较好的抗 干扰效果，基本上消除了响应滞后，能准确的跟踪输入信号。 关键词：直线电机；数学模型；PID控制；干扰观测；前馈控制 中图分类号：rH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)09—0062—03 Study013ControlCharacteristicsofVerticalMovement PermanentMagnetLinearSynchronousMotor LIQi-jun，GONGJun。一，NINGHui-feng’ (1．KeyLaboratoryofDigitalManufacturingTechnologyandApplication，TheMinistryofEducation，GansuLanzhou 730050， China；2．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，LanzhouUniversityofTechnoloyg，GansuLanzhou730050，China) Abstract：Inordertoimprovetheseroope咖 eofpermanentmagnetlinearsynchronousmotorinthespindleCNChoning machine reciprocatingmotion，itestablishedthemathematicdmodelofpermanentmagt~tline(11synchronous motor．By analyzingthemathematicalmodeloflineramotormotionsystem，obtainedthatthe systempraameterpeau~atoin，thethrust fluctuation，theloaddsiturbanceandotheruncertainfacto~ whcihwerethemainC0th~esofthe systempe咖m删 e degradation．Proposedacomplexcontrolstructurebyusingthetypcialthreeclosedolop PID controlandthedisturbance observerandthe_厂eedforwardcontroltoimprvoethe controlpe 丌jnnce．Modeledandsimulatedthecontrols~tem in MATLAB，andthesimulationresuhsshowedthatthe s~temc帆 achievebetteranti-inte咖Fenceeffect埘 eliminatethe responselog andtrackthe inputs accurately． KeyW ords：LinearM otor；MathematicalM odel；PID Control；Disturbance