5自由度移动机器人的建模及仿真.pdfVIP

捅 斐 机器人在21世纪生产、生活中的作用日益重大。移动机械手是由移动平台和固定在 其上的多自由度机械手构成的。其工作空间和活动范围可以说是不受约束的。但是，由于具 有强耦合性、高冗余度和非完整性的存在，使得移动机器人在运动过程中的控制变的非常困 难。本文在参考前人研究成果的基础上，对5自由度移动机器人的运动学和动力学方面做了 比较系统的、全面的分析。这在工业实用领域中有很多实际意义。 本文所做工作主要有以下几点： 第一，首先介绍机械手臂的相关数学概念，然后根据给定的DH参数表建立5自由度机械 手的模型，并研究了各关节速度。在此基础上，建立手臂运动学模型，同时也建立了平台的数 学模型。 第二，分析了移动机械手的连续路径规划问题。机器人路径规划具有复杂性、多约束等 复杂系统的特点，在现有的研究基础上，利用微分几何学，将运动的插值法扩展到笛卡尔空间， 产生其与关节空间的光滑运动。在给定术端执行器两端的位姿后，此法可实现手臂的平滑运 动。在接下来的计算机仿真中证明了运动的稳定性。 第三，利用牛顿一欧拉法推导了机械手的动力学模型以及平台的动力学模型，并利用力矩 平衡方程建立统一的动力学模型。最后根据所得结论，为移动机器人设计了动力学跟踪控制 器，使