PRS-XY型串并联机器人全域性能及其优化的分析研究.pdfVIP

硕士论文 PRS．XY型串并联机器人全域性能及其优化研究 摘 串并联机器人(混联机器人)结合了串联机器人和并联机器人各自的优点，已被应 用到机床设计等领域中。在前人研究的基础上，本文以一种新型的PRS．XY串并联机器 人为研究对象，进行了运动学、动力学、全域性能及优化等方面的研究。该机器人具有 5个自由度，由一个3-PRS并联机构和一个XY工作台组成。 本文分析了PRS．XY串并联机器人的机构特点，建立了该机器人的运动学正逆解方 程，并借助仿真软件ADAMS验证了方程的正确性。在运动学逆解的基础上，通过 MATLAB软件编程绘制出该机器人的工作空间，并讨论了机构尺寸变化对工作空间体 积的影响。在运动学分析的基础上对该机器人进行动力学分析，采用拉格朗日方法建立 了机器人的动力学方程。求解出机器人的速度雅可比矩阵、海赛矩阵、力雅可比矩阵以 及刚度矩阵，在此基础上求解出运动学灵巧度、静力学灵巧度、运动学全域性能、静力 学全域性能以及刚度全域性能评价指标，并借助MATLAB软件绘制出相应的性能图谱， 为该机器人的优化设计和应用提供一定的理论依据。在工作空间、运动学灵巧度以及静 力学灵巧度分析的基础上，以机器人的