驱动冗余并联机器人的同步控制.pdfVIP

摘要 并联机构具有高刚性、高精度、高速和大承载力等优点，然而奇异性对并联 机构的精度、刚度以及运动性能有着重要的影响。由于冗余驱动可以避免并联机 构的奇异性，从而改善了并联机器人的性能，近几年得到了很多研究者的关注， 但限于结构和驱动方式的复杂性，给机构的控制带来了难度，因此对驱动冗余机 构的控制展开研究具有重要的理论和实际意义。 本文以平面2自由度驱动冗余并联机器人机构为研究对象，进行动力学和控制 方法的研究，为该类机构的控制研究提供理论依据。结合拉格朗日方程和拉格朗 日一达朗伯方程对平面二自由度驱动冗余并联机器人机构进行了动力学分析，建立 了该机器人的动力学数学模型。讨论了三种典型的控制方法：PD控制、前馈PD控 制和计算力矩控制，分别给出了控制律和控制框图。将前馈PD控制和计算力矩控 制应用于平面二自由度驱动冗余并联机器人，并在该并联机构动力学模型的基础 上进行了数值仿真。 根据冗余并联机构工作空间较小和各关节存在耦合性的特点，提出一种易于 工程实现的同步控制策略。基于Lyapunov稳定性理论分析证明所提出控制算法的 稳定性。通过数值仿真和试验对同步控制和前馈PD控制进行对比研究，仿真和试 验结果验证了同步控制方法的有效性。 关键词：驱动冗余并联