第五章1控制系统的频域分析(频率特性与bode图).ppt

请看下页 一阶微分环节 1）传递函数:G(s)=Ts+1 2） 频率特性： 一阶微分环节Ts+1的对数频率特性曲线 振荡环节的幅相特性 5.2.4 二阶因子 振荡环节： 5.2.4 二阶因子 在低频时，即当 低频渐近线为一条0分贝的水平线 -20lg1=0dB 在高频时，即当 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40分贝/十倍频程的直线 振荡环节： 时 所以高频渐近线与低频渐近线在 处相交。这个频率就是上述二阶因子的转角频率。 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40分贝/十倍频程的直线 低频渐近线为一条0分贝的水平线 -20lg1=0dB 图5-13 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 二阶因子的对数相频特性曲线 相频特性与 关系 二阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 谐振频率 谐振峰值 时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 与 关系曲线 请看 当ξ较小时，在ω = ωn附近，A(ω)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr对应的频率为谐振频率ωr。 与 关系曲线 /dB 二阶微分环节 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 二阶微分环节 自动控制原理 武汉理工大学自动化学院 * 第5章 线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis 频域分析法 频率特性及其表示法 典型环节的频率特性 稳定裕度和判据 频率特性指标 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 时域分析法的缺点： （1）高阶系统的分析难以进行； （2）当系统某些元件的传递函数难以列写时， 整个系统的分析工作将无法进行。 频率响应法是二十世纪三十年代发展起来的一种经典工程实用方法,是一种利用频率特性进行控制系统分析的图解方法,可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。频率法用于分析和设计系统有如下优点： （1）不必求解系统的特征根，采用较为简单的图解方法就可研究系统的稳定性。由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 （2）系统的频率特性可用实验方法测出。频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （3）可推广应用于某些非线性系统。频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数中含有延迟环节的系统和部分非线性系统的分析。 （4）用频率法设计系统，可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 5.1频率特性及其表示法 频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 输出的振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化 5.1.1 频率特性的基本概念 设系统的传递函数为 已知输入 A为常量，则系统输出为 G(s) 的极点 对稳定系统 趋向于零） 稳态响应Css(t) 瞬态响应（ 相频特性 幅频特性 令 稳态分量 线性系统的稳态输出是和输入具有相同频率的正弦信号，其输出与输入的幅值比为 输出与输入的相位差 说明 相频特性 幅频特性 下面以R-C电路为例，说明频率特性的物理意义。 设输入电压 图5-3所示电路的传递函数为 一、基本概念 幅相频率特性G(j?) : G(j?) 的幅值和相位均随输入正弦信 号角频率?的变化而变化。 在系统闭环传递函数G(s)中，令s= j?，即可得到系统的 频率特性。 1、频率响应 在正弦输入信号作用下，系统输出的稳态值称为系统的频率响应, 记为css(t) 2、频率特性 幅频特性A(?): 稳态输出信号的幅值与输入信号的幅值之比: 相频特性?(?): 稳态输出信号的相角与输入信号相角之差: 电路的输出与输入的幅值之比 (a) 幅频特性 (b)相频特性 输出与输入的相位之差 5.1.2 频率特性的表示法 (1)幅相频率特性曲线 极坐标图(Polar plot)，幅相曲线 (2)对数频率特性曲线 伯德图或伯德曲线(Bode diagram or lgarithmic plot) (3)对数幅相曲线 尼科尔斯曲线或尼科尔斯图(lg-magnitude versus phase plot) 极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，幅相曲线 奈奎斯特(N.Nyquist)在1932年基于极坐标图阐述了反馈系统稳定性 当?在0～?变化时,相量G(j?