哈工大机械考研必备焦映厚机械原理第二章.ppt

三、运动链与机构 四、机构运动简图的绘制 绘制机构运动简图的步骤 绘制图所示牛头刨床机构的运动简图 §2-3 　机构自由度的计算 三、计算机构自由度时应注意的事项 机构的组成原理 任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的。 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 这也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, PL=3 n=4, PL=6 n=6, PL=9 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组 Ⅱ级杆组有以下五种形式： （１）RRR杆组 （２）RRP杆组 （３）RPR杆组 （４）PRP杆组 （５）RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆组——由４个构件６个低副组成，具有一个３副构件，而每个内副所连接的分支是双副构件。 这是Ⅳ级杆组——由４个构件６个低副组成，有４个内副。 机构自由度计算举例 例 1 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，已达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 图 1 解：首先计算设计方案草图的自由度 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 图 1-1 图 1-2 图 1-3 图 1-4 图 1-5 图 1-6 * * 机 械 原 理 主编 ：王知行 邓宗全 第二章 机构的结构分析与综合 哈尔滨工业大学 编作：焦映厚 §2-1 研究机构结构的目的 机械原理课程对机械的研究主要有以下几个方面： 一、对已有机械进行分析 二、设计新的机械 机构的选型 机构的动力设计 机械系统总体运动方案设计 设计机构 机构的运动设计 机械的结构分析 机械的运动分析 机械的动力分析 本章主要研究机构的结构分析与综合 主要内容包括： １、研究机构的组成要素及机构运动简图的绘制； ２、研究机构的自由度及机构具有确定运动的条件； ４、研究机构结构的类型综合方法 3、研究机构的组成原理； §2-2 机构的组成及其运动简图的 绘 制 一、机构的组成要素 机构的组成要素是： １、构件 作为一个整体参与机构运动的刚性单元体称为构件 一个构件，可以是不能拆开的单一整体，也可能是由若干个不同零件组装起来的刚性体。 例如： ２、运动副 由两个构件直接接触而产生一定相对运动的联接称为 运动副。两构件上参与接触构成运动副的部分称为运动副元素。 对运动副的理解要把握以下三点： （１）运动副是一种联接； （２）运动副由两个构件组成； （３）组成运动副的两个构件之间有相对运动 例如：用教学模型演示 运动副是机械原理中最重要的概念之一 以上是机构的两大组成要素 可以说：机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。 二、运动副的分类 组成机构的运动副的类型决定机构的运动形式。运动副有多种类型，对运动副进行正确的分类，在机构设计和综合中是非常重要的。 １、根据运动副所引入的约束数分类 见表2-1 ２、根据组成运动副的两个运动副元素的接触情况分类 球面高副 柱面高副 运动副元素以点或线接触的运动副称为高副。 运动副元素以面接触的运动副称为低副。 球面低副 移动副 转动副 ３、根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类 空间运动副 球销副 螺旋副 圆柱套筒副 平面运动副 移动副 转动副 运动链 机 构 为了便于研究机构的运动，可以撇开构件、运动副的外形和具体构造，而只用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样绘制出能够准确表达机构运动特性的简明图形就称为机构运动简图。 只是为了表明机构的运动状态或各构件的相互关系，也可以不按比例来绘制运动简图，通常把这样的简图称为机构示意图。 表2-2 常用机构构件、运动副代表符号 1. 在绘制机构运动简图时，首先确定机构的原动件和执行件，两者之间为传动部份，由此确定出组成机构的所有构件，然后确定构件间运动副的类型。 2. 为将机构运动简图表示清楚，恰当地选择投影面。一般选择与多数构件的运动平面相平行的面为投影面，必要时也可以就机械的不同部分选择两个或两个以上的投影面，然后展开到同一平面上。总之，绘制机构运动简图要以正确、简单、清晰为原则。 3. 选择适当