第2章机械设计中的机构结构学问题2013.pptVIP

　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 ● 虚约束(Redundant constraint, Passive constraint) 　 定义：机构中不起独立限制作用的重复约束。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副或运动链部分除去。 　　虚约束发生的场合 　　基本杆组应满足的条件 F?3n?2pL?0 　即 　n ? (2?3)pL ⑵ n?4，pL?6的多杆组 ① III级组 　　② IV级组 ⑴ 两构件间构成多个运动副 两构件构成多个 导路平行的移动副 两构件构成多个 轴线重合的转动副 5 2 1 3 4 E F 5 ⑵ 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变 未去掉虚约束时 F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0 　 3 2 4 1 E F 　　 附加的构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1 　　即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 ? ⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合 附加的构件4和其两端的转动副E、F以及附加的构件1和其两端的转动副A、B提供的自由