第3章平面机构自由度及运动分析.pptVIP

第一章 机构运动简图及平面机构自由度 §1-1 机构的组成 §1-2 机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度 §1-1 机构的组成 作平面运动的自由式构件(如图所示)则只有三个自由度，这三个自由度可以用三个独立的参数x、y和角度θ表示。 定义：运动副是使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。是由两构件组成的可动联接。运动副是约束运动的，构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度便随之减少。 分析：1、构成机构的两个基本要素是构件和运动副。 2、运动副的基本特征是： ①具有一定的接触形式，并把两构件上直接参与接触而构成运动副的部分称为运动副元素； ②能产生一定形式的相对运动。 分类（3种）：1、按运动副元素接触形式可将运动副分为低副和高副。 2、运动副按其所能产生相对运动形式分为转动副、移动副、螺旋副和球面副等。 3、如果构成运动副的两构件间相对运动是平面运动，则称为平面运动副；如果构成运动副的两构件间相对运动是空间运动，则称为空间运动副。 （一）低副——两运动副元素通过面接触所构成的运动副。 转动副和移动副都属于低副。 ⑴转动副——两构件间只能作相对转动的低副称为转动副或铰链。转动副及其简图符号表示如下图所示。如果转动副中的一个构件为固定构件，则该转