Bigdog机器狗运动规律建模与3D仿真.docVIP

Bigdog机器狗运动规律建模与3D仿真 摘要多足机器人因应用前景良好、实用价值高，一直是国内外学者研究的热点，而步态规划及控制作为研究多足步行机器人的关键技术之一也备受关注。本论文以Bigdog四足步行机器人为例，对其腿部进行纯数学与运动学分析，给出了站立腿、摆动腿与整体正运动学的相关计算方法。同时，对四足步行机器人进行了步态规划与静态平衡分析。接下来，重点讨论了四足机器人于对角小跑步态时，考虑腿部关节为保持机体平衡提供积极的作用，在不平坦地面上的静态平衡分析，并给出具体的算法流程与计算程序示例。此外，为了保证四腿机器狗在爬坡的过程中的机身稳定性，推导出了斜坡最大坡度角的计算方法并给出了计算程序示例。最后，给出了Bigdog3D对角小跑动画仿真。8329 关键词运动学步态规划静态平衡对角小跑步态最大坡度角3D动画仿真 TitleKinematicModeland 3DSimulationof aBigdogQuadruped Walking Robot Abstract Becauseof goodapplication prospectsand high practical value, the multi-legged robotis alwaysresearch hot pointsforforeign anddomestic scholars.At the same time,so much attentionis paidtothe gait planning and controlling which is one of the key technologies of studying the multi-legged robot. In this paper,we presentkinematicsModelingand Analysis of leg movement oftheBigdogQuadrupedWalkingRobot, anddevelopthe methods of calculating thekinematics of standingand swing legs， and the forwardkinematicsof the whole robot. At the same time, we make gait planning and static equilibrium analysis 3.5.3静态稳定性分析mdash;mdash;三角形面积算法.34 3．6本章小结35 4不平坦地面的静态稳定性的判断方法分析.36 4．1不平坦地面的静态稳定性的综合分析36 4.1.1研究和分析不平坦地面静态稳定性的重要性.36 4.1.2改进的思路.36 4．2具体模型及推导分析过程36 4.2.1模型相关参数与固定条件.36 4.2.2四足机器人重心与落足点三维坐标分析.38 4.2.3四足机器人对角小跑静态稳定区域的确定.39 4.2.4四足机器人对角小跑静态稳定判断.40 4.2.5机器人重心修正计算方案.41 4．3不平坦地面对角小跑静态平衡算法43 4．4不平坦地面对角小跑静态平衡算法程序演示44 4．5本章小结47 5四腿机器狗爬坡的最大坡度角48 5．1本章研究的意义48 5．2四足步行机器人对角小跑爬坡分析48 5．3爬坡的最大坡度角的数学几何模型.48 5．4考虑行走步长后爬坡的最大坡度角.50 5．5考虑行走步长后爬坡的最大坡度角的数值计算程序.51 5．6本章小结53 6D3DBIGDOG仿真设计54 6．1D3D理论基础与技术支持.54 6.1.13D设计软件mdash;mdash;3DStudioMax54 6.1.2中转文件格式mdash;mdash;.X.54 6.1.3DirectX55 6．2BIGDOG3D模型建立56 6.2.1模型.56 6.2.2骨骼.57 6.2.3纹理与渲染.58 6．3BIGDOG3D动画设计60 6．4BIGDOG3D动画成果图示69 7总结与展望.72 7．1主要工作总结72 7．2展望未来73 结论75 致谢.77 参考文献78 1引言 真正的现代机器人是从二战后发展起来的，一般认为始于40年代美国橡树岭国 家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手的研究。1979年，美国机器人协会把机器人 小跑步态下完成爬坡运动的腿部姿态与最大爬坡角分析计算。通过分析四腿机器狗的 腿部机构以及其运动特征，四腿机器狗在运动过程中的静态稳定性，以及四腿机器狗 在保持静态稳定性的基础上实现步态规划。最后，通过D3D进行编程模拟Bigdog机 器狗运动。 最后，在本课题的研究中，争取实现静态稳定性判断算法的创新与改进