机电集成速度及扭矩补偿装置.pdf

摘要 摘 要 机械运转过程中发生的速度波动和扭矩波动是一种有害现象。多年来 设计人员从多方面研究速度波动和扭矩波动的调节方法，已经提出了补偿 波动的多种平衡装置，包括机械式的和电子式的。前者结构参数一般不易 进行调整，因而不具柔性，即当机械自身的结构参数变化或机械外部的运 行工况发生变化时，平衡效果通常会降低：后者直接利用计算机通过控制 算法平衡补偿，具有适应性强和柔性大等优点，却受直接控制的控制电机 的性能限制，难以在大功率、低成本的条件下使用。 首先本文通过深入分析关于速度和扭矩调节装置的设计思想、原理和 方法，交叉融合可调楚机构、混合驱动机器及变速驱动伺服机构的一些设 计原理，提出机电集成速度与扭矩补偿装置的设计理念，并阐述这一理念 的设计方法和设计流程。 机电集成速度补偿装置设计的关键是机构的选型。本文通过比较备选 的几组机构性能特点，设计出满足要求的两自由度七杆机构。接着同时在 M棚AB和ADAMs环境中对该机构进行运动学分析，验证了其有效性。 在对驱动电机进行了动力学分析后提出电机控制模型，通过算例对该装置 进行控制电机运动函数的优化设计，在此基础上利用铷舱MS和M棚AB 联合仿真，在sIMuuNK中分步进行了不考虑电机动力特性和考虑电机 动力特性的Pm控制方案设计，实现了两种不同工况加载下冲压机床输入 速度波动的有选择性的补偿。 对于机电集成扭矩补偿装置设计，通过在M棚AB中数学建模和 A】)AMS中仿真建模后进行的动力学分析，得出满足该装置设计要求的两 自由度五杆机构。首先对补偿装置机构的结构参数进行优化设计，进一步 对其控制电机运动函数的优化设计，并通过具体算例验证了其对执行机构 输入扭矩波动的有效补偿。 最后给出整个补偿装置的详细实验设计方案，购买实验装置和搭建电 机和控制的硬件部分，设计了速度补偿装置实验台的机械部分。为迸一步 实验验证机电集成补偿概念的正确性奠定了基础。 关键词：机电集成，速度补偿，扭矩补偿，优化设计 摘要 Abstract is formachines’ andtorquenuctuationhamful Speed working． rcsearch韶from for Attributed decades，a aspects bym姐y djst主nguishing of deviceShavebeen d堋Ferent mount balancing pres锄ted丘Dmaspects，both iIlmech锄icsandin of|eⅡthe ofthef0HIlerare d鳅煳ics．AlH00pa锄cters not notn强ible．码at sonof e彘ct adjustablc，so is，tlIis deviccs’baI锄dng will abateinca∞ofmachine’s lOads’vadation．The defiIlitelv parameteTs柚d of latler，electmⅡic use contml bal