轨道式爬楼机械装置的关键技术的分析研究.pdf

哈尔滨工业人学工学硕上学位论义 摘要 为行动不便的病人或老年人提供无电梯情况下自行控制爬楼装置，是现实 社会福利的需要。本课题提出的轨道式机械爬楼梯装置，是在楼梯或墙擘上安 装轨道，使装置沿轨道实现上下楼的运动。该装置能够实现在多种窄问结构形 式的轨道上运行，有很大的应用价值和社会意义。 本文提出并设计了一种新型的渐开线柱齿圆柱齿轮齿条传动机构，对该传 动机构中的渐开线柱齿圆柱齿轮和空间锥孔齿条的结构进行了设计，并给出了 该对齿轮和齿条的成形原理，推导出了环状渐开线圆柱齿轮的齿廓参数方程； 进‘步的分析并推导出渐开线柱齿圆柱齿轮齿条一定啮合传动条件下所能实现 的空间最小转弯半径。同时，为了使装置能够平稳和灵活的转弯，提出了导引 机构，并刈其进行了结构设汁。这种新型齿轮齿条的结构形式能够实现平稳和 灵活转弯，从而带动装置实现在空间曲线轨道上运行。 轨道式爬楼机械装置传动系统的整体动态特性，不仅影响到整个装置的稳 定性，而且对装置控制系统的设计具有指导意义。所以，本文采用集中参数 法，考虑输出端横向振动与系统扭转振动的耦合作用，建立了爬楼机械装置传 动系统的横一扭耦合动力学模型，并根据Lagrange方程，推导出了传动系统 的动力学方程。 由于轨道式爬楼机械装置在爬楼过程中力学模型的时变性，所以不宜求得 精确的解析解。为了对爬楼装置进行定量的分析，必须利用仿真软件来进行仿 真计算。本文使用了动力学仿真软件ADAMS，对装置的总体运动特性进行了 仿真，得出了整个装置的一些动力学特性曲线，对具体的结构设计具有指导意 义。通过仿真也验证了我们提出的新型齿轮齿条传动能够实现空州的运动轨 迹，对新型齿轮齿条的优化设计提供了有用的设计方法和设计依据。 关键词轨道式爬楼机械装置；渐开线柱齿圆柱齿轮齿条传动；动力学方程 动态仿真 ：一=：：：=：：==： 望竺鎏三些尘兰三茎堡耋童竺鎏耋=：==：：：：=： Abstract and control device under no oneself liftto Affording climbingby having patient orold isaneedoftherealisticsocialwelfare．Thestairliftforwardinthis people put on rail wall is canmovethe whichisinstalledinstairsor andvarious paper space some valueandsocial configurations，havingapplication meaning． The mechanismoftheinvolutecolumn andrackis transmission gear cylindrical andformationof and inthis thestructure introduced designedfirstly paper，then