采用光电旋转码盘对步进电机进行定位.pdfVIP

聚焦 New Focus 采用光电旋转码盘 对步进电机进行定位 □何国华 国家新闻出版广电总局四九一台 【摘要】 由于光电码盘具有分辨率高、响应速度快、体积小、输出稳定、耐恶劣环境等特点,所以在电机伺服控制系 统中得到了广泛应用。本文介绍了如何采用光电旋转码盘对步进电机的位置进行定位以及如何解决因系统的不完 善性及使用和维护不当造成的问题。 】 【关键词 光电码盘 光栅盘 步进电机 数字量传感器 一、步进电机原理 正旋输出 步进电机是一种作为控制用的特种电机，它的旋转 是以固定的角度（称为“步距角”）一步一步运行的，其特 点是没有积累误差（精度为 100% ）。步进电机的运行要由 步进电机驱动器进行驱动，它是把控制系统发出的脉冲 信号转换为步进电机的角位移。因此，步进电机的转速与 反旋输出 脉冲信号的频率成正比，通过控制步进脉冲信号的频率， 可以对电机精确调速；通过控制步进脉冲的个数，即可对 电机精确定位。 二、光电码盘原理 图2 正旋、反旋输出图 步进电机的位置采用光电旋转码盘进行定位，光电 码盘学名光电编码器，由光栅盘和光电检测装置组成，是 1/4 周期；反向旋转时，B 相比A 相超前 1/4 周期，如图2 一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成 所示。 脉冲或数字量的传 器，是目前应用最多的传 器。 而Z 相为每转一个脉冲，用于基准点定位。计数过程 工作时，光投射在码盘上，码盘随运动物体一起旋 由可编程计数器或微处理器内部定时/ 计数器实现计数， 转，透过亮区的光经过狭缝后由光敏元件接收，光敏元件 经计数器计数后,转化为相对位置。将可调元件的实际位 的排列与码道一一对应，对于亮区和暗区的光敏元件输 置采用光电码盘的计数测量与要求的预置 进行数字运 ，前者为“ “ 即 。 码 算比较，其误差在数字上等于零。根据比较误差来控制执 出的信号 1”，后者为 0”， A 、B 两组脉冲 盘旋转在不同位置时，光敏元件输出若干脉冲信号的组 行电机转动： 预置 大于实际 ，控制电机正转； 预 合反映出一定规律的数字量，代表了码盘轴的角位移。通 置 小于实际 ，控制电机反转； 预置 等于实际 ， 过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映 前电 控制电机不转。 需控制的电机数量较多时，采用FPGA 动机的转速。此外，为判 旋转方向，码盘还可提供相位 实现会更为简单。 相差90°的两路脉冲信号。原理如图1 所示。 增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再 把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移 光源 透镜 码盘 透镜 光敏元件 放大整形 的大小。旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数 脉冲输出 设备来知道其位置， 编码器不动或停电时，依靠计数设 备的内部记忆来记住位置。这样， 停电后，编码器不能 转轴 有任何的移动， 来电工作时，编码器输出脉冲过程中， 也不能有干扰而丢失脉冲。 图1 光电编码器原理示意图 三、控制示意图 ， 光电码盘有A 、B 、Z 三相