泰雅普积木式开源机器人超级轨迹赛规则.DOC

2017年江苏省普及机器人大赛 泰雅普积木式开源机器人超级轨迹赛竞赛规则 一、竞赛任务 比赛中，机器人从起点出发，开启征程。在征途上，将会遇到各种路况，有急转的弯道、有狭窄的隧道、有湍急的河流、有巨大的障碍物等等，机器人需要征服各种情况，到达终点！ 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。 2、队伍顺序 单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。 3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。 4、场地 比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸2200mm*1100mm。 从场地上的起点区域出发，有一条约 2.5cm宽的黑色轨迹线一直延伸到终点区域。此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成。此外，在黑色轨迹上将分布不同数量的竞赛任务模型。 下图是场地图形（该图仅供2016年泰雅普积木式机器人超级轨迹赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）： 图1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 （1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×25cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×25cm×15cm（长×宽×高），以保证通过终点区的计时装置。 （2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器 （3）电机：机器人禁止使用非泰雅普提供的电机。数量不超过3个（包含3个）。 （4）传感器：机器人禁止使用非泰雅普提供的传感器。禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过6个（包含6个）。 （5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 竞赛中根据各个组别的情况，设定不同的任务数。任务设置如下： 小学组：不设巨石1； 中学组：全任务； 高中组：全任务； 2、竞赛中每轮比赛终止说明 （1）机器人到达终点区域，该轮比赛结束； （2）竞赛中机器人运行中脱离轨迹线（移动巨石除外），该轮比赛结束； （3）竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束； 3、比赛过程中可能存在的任务 （1）出发 （a）任务说明 机器人垂直投影完全离开出发区域。 （b）得分说明 机器人成功完成出发任务记10分，失败记0分。 （2）到达 （a）任务说明 机器人在在比赛规定的时间内到达终点，垂直投影接触终点区域 （b）任务得分 机器人顺利到达记10分，失败记0分。 （3）赛道 （a）任务说明 在整个场地黑色引导线上将以“赛道A、B、C”等字样标记若干个赛道。 所有赛道中，图1中的虚线赛道在整个赛道中存在两段，虚线段赛道的长度至少达到25cm。 （b）得分说明 机器人成功通过一个赛道标记记10分，失败记0分。 （4）隧道 （a）任务说明 在场地的随机一段直线赛道上，将可能出现一段最小尺寸为长8cm、内宽20cm、内高20cm的隧道。道具任意部分距离该直线段的两个端点的距离均大于10cm。该道具的模型如下图所示： 山洞模型示意图，机器人需要从中间通过并且不能碰到模型 图2.隧道模型图 （b）得分说明 成功通过山洞记10分，失败记0分。 成功通过的标准为，机器人通过山洞时任何部分都没有碰到山洞模型。 （5）巨石 （a）任务说明 场地的轨迹线上，出现一块巨石，巨石的摆放位置由参赛选手在场地图相关区域自行设定，机器人在通过这个区域时，需要将巨石从引导线上移开。巨石的模型为标准魔方，如下： 巨石模型，放置在场地引导线上 图3.巨石道具示意图 （b）得分说明 每次成功移开巨石记10分，失败记0分。巨石由选手自行放置。 成功移除巨石的标志为，巨石的任何垂直投影不在赛道的所有引导线上。 （6）河流 （a）任务说明 在场地上将断开一段约6cm的引导线，该段区域画有浅色波纹状的图形作为一段河流赛道。机器人需要在没有引导线的情况下顺利通过该段河流赛道。 （b）得分说明 成功通过该段区域记10分，失败记0分。 成功通过该段区域的标志为，机器人脱离引导线后顺利从另一端的引导线进入接下来的赛道。脱离后无法进入后面的引导线则判定为失败。 （7）伪装 任务说明 在场地引导线上，存在一段约8cm宽度的伪装带，伪装带的颜色为红色。机器人通过伪装带时，应做出彩灯开/关或机械臂抬起/放下的明显动作，并且维持两秒钟以上。其中伪装带中没有引导线。 任务得分 成功完成伪装任务记1