自控原理9(第九章460486).pptVIP

1) 状态反馈 设有 n 维线性定常系统： 式中，x、u、y 分别为 n 维、p 维和 q 维向量；A、B、C 分别 n×n、n×p、q×n 实数矩阵。 当将系统的控制量 u 取为状态变量的线性函数： 时，称之为“线性直接状态反馈”，简称为“状态反馈”，其中 v 为 p 维参考输入向量(系统给定输入)，K 为 p×n 维实“反馈增益矩阵”。在研究状态反馈时, 假定所有的状态变量都是可以用来反馈的。 将式 (9-281) 代入式(9-280) 可得“状态反馈系统”动态方程为： 其传递函数矩阵为： (9-282) (9-283) 因此，可用 { A?BK，B，C }来表示引入状态反馈后的闭环系统。 由式 (9-282) 可以看出, 引入状态反馈后系统的输出方程没有变化。 加入状态反馈后系统结构图如图 9-30 所示。 2) 输出反馈 系统的状态常常不能全部测量到，因而状态反馈法的应用受到了限制。在这种情况下，人们常常采用输出反馈法。输出反馈的目的：首先是使系统闭环成为稳定系统, 然后在此基础上进一步改善闭环系统的性能。 输出反馈有两种形式：一种是将输出量 反馈至状态微分，另一种是将输出量 反馈至参考输人。 ① 输出量反馈至状态微分的系统结构图如图9-31所示。这种情况下，输出反馈系统的动态方程为： (9-284) 其传递函数矩阵为： ② 将输出量反馈至参考输入 的系统结构图如图9-32所示。 其传递函数矩阵为： (9-288) (9-287) 时，称之为 “线性非动态输出反馈”，常简称为 “输出反馈”，其中 v 为 p 维参考输入向量；F 为 p×q 维实“反馈增益矩阵”。将输出量反馈至参考输入是一种最常用的输出反馈。 将式 (9-286) 代入式 (9-280) 可得输出量反馈至参考输入的 输出反馈系统动态方程为： 当将系统的控制量 u 取为输出 y 的线性函数： (9-286) 系统结构的可控性规范分解具有下列特点： 1) r 维系统 ( ， ， ) 是可控的，并且和系统(A，B，C ) 具有相同的传递函数矩阵 ( 证明见书 P469 )。如果从传递特性的角度分析系统 ( A，B，C ) 时, 可以等价地用分析子系统 ( ， ， )来代替，由于后者维数降低了很多，可能会使分析变得简单。 2) 输入 u 只能通过可控子系统传递到输出，而与不可控子系统无关，故 u 至 y 之间的传递函数矩阵描述不能反映不可控部分的特性。这就从物理意义上进一步说明了可控子系统 ( ， ， ) 和系统 (A，B，C) 具有相同的传递函数矩阵。 但是，不可控子系统对整个系统的影响是存在的， 不可忽视。因而要求 仅含稳定特征值, 以保证整个系统稳定， 并且还应考虑到可控子系统的状态响应 xc(t) 和整个系统的输出响应 y(t) 均与不可控子系统的状态 有关。 3) 由于选取非奇异变换阵 P ?1的列向量 s1, s2 , ? , sr 及sr+1, sr+2 , … , sr 的非惟一性，虽然系统可控性规范分解的形式不会变，但诸系数阵是不相同的，故可控性规范分解不是惟一的。 4) 由于： 故 xc 的稳定性完全由 的特征值 ?1, ?2 , …. , ?r 决定； 的稳定性完全由 的特征值 ?r+1, ?r+2 , …, ?n 决定，而 ?1, ?2 , …. , ?n 都是 A 的特征值。 ?1, ?2 , …. , ?r 称为系统 ( A，B，C ) 的可控因子或可控振型；?r+1, ?r+2 , …, ?n 称为不可控因子或不可控振型。对于不同的分解，虽然诸系数矩阵不相同，但可控因子和不可控因子是相同的，这是由于非奇异线性变换不改变系统特征值的缘故。 5) 可控性规范分解表达式(9-251)也为系统(9-249)的可控性判别提供了一个准则，即线性定常系统完全可控的充分必要条件是：系统经过非奇异线性变换不能化成式(9-251)的形状，其中 的阶数 r n。 [例9-32] 已知系统 ( A，b，c )，其中： 试按可控性分解为规范形式。 [解] 系统可控性矩阵为： 故系统不可控。 从可控性矩阵中选出两个线性无关的列向量 [0 0 1]T 和 [?1 0 3]T，附加任意列向量 [0 1 0]T，构成非奇异变换