基于MC9S12XS128单摆平衡控制系统设计（已处理）.doc

基于MC9S12XS128单摆平衡控制系统设计 ABSTRACT This design using minimum system as the core MC9S12XS128 freescale. The Angle sensor precision linear to every moment of the pendulum swinging Angle for real-time monitoring, and then will get information feedback to the minimum MC9S12XS128 system. MC9S12XS128 will read to analyzing the information processing, sends out the corresponding instruction for step motor for the corresponding control. Because the original the step motor stepping Angle is bigger, so the stepping motor subdivision driver TB6560AHQ chip, the minimum system output signal and the current subdivision attenuation, and makes the stepping motor further refinement of every turn Angle to 0.1 °. Through the design, the adjustment of the vibration platform is reduced greatly. 目录 第1章 绪论 5 1.1系统框架设计总方案 5 1.2系统组成模块方案 6 1.2.1电机模块 6 1.2.2控制器模块 6 1.2.3电机驱动方案 7 1.2.4电源模块 7 1.2.5角度传感器模块 7 第2章 系统硬件单元的电路设计 9 2.1 控制器单元电路设计 9 2.2 电源单元电路设计 10 2.3 电机驱动电路设计 11 2.4角度传感器模块 14 第3章 理论分析与计算 17 3.1建立模型与控制方法 17 3.2算法分析 17 3.3角度变化产生的误差: 18 3.4测试结果与分析 18 第4章 系统软件设计 21 4. 1 程序功能描述与设计思路 21 4. 1.1、程序功能描述 21 4.2主程序流程图 21 第5章 软件开发工具、制作调试过程 22 5.1软件开发工具 22 5.2 PCB板制作 22 5.3元器件焊接 23 5.4电路的调试 23 5.5硬件结构组装 23 5.6软件系统编写调试 23 前言 一、综述本课题国内外研究动态,说明选题的依据和意义 1.国内外研究动态 自动平衡控制系统,主要特点是系统在垂直方向的角度分析了水平位移或为控制对象,使其控制在一定的范围内。在实际中所见到的重心在未来控制系统、保护是一种自平衡控制系统。本文提出的平衡控制系统有以下主要特点:与传统系统的平衡、负载运行状态和变化;负荷本身具有生理调节功能;系统不但保持静力平衡,保持动态平衡运动。这些特性最终决定了复杂的控制系统,系统的稳定性来解决考虑各种控制理论和控制方法,特别是应用先进的控制理论,自动平衡的研究成果是将为复杂的非线性和不确定性系统的稳定性控制提供一个技术支持,同时给于其它的研究有重要的参考作用,如两足行走机器人和火箭垂直度等自平衡控制系统。自动平衡的主要研究方向包括:系统力学分析和建模、控制理论和应用、控制技术和实施。可以从自动平衡小车运动的情况进行分析,在建立空间坐标系统,理论应用平衡状态,最终为系统模型的控制理论和控制方法有了很好的基础。状态反馈控制器是在平衡点附近对系统参数和模型的分析并计算证明是可控的,并运用线性控制理论和系统仿真得到的一组状态反馈数据的基础上设计的。应用参数模糊整定PID控制器解决自动平衡系统存在不确定性和非线性问题,通过对参数的自整定,当系统的运动状态变化时能自动跟踪改变,使得控制方法具有智能性,实验结果证明其有效性和合理性。与传统的以误差和误差变化率为输入的二维模糊控制器相比采用双回路模糊控制器,在实验结果证明下对系统大范围的控制跟更能反映自动平衡系统的控制特点。设计一个高效合理的电路对于控制系统来说显得尤为重要.在自平衡小车的硬件中,设计了部分独特的控制电路,为系统稳定、可靠地运行打下了一个良好的基础。对于所研究的控制方法,以系统输出误差目标函数为依据,计算和调整动态加权系数,作用于控制器的输出,最大限度地