水下机器人任务流程建模与管理-智能系统学报-哈尔滨工程大学.pdf

第８卷第５期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ.８ №.５　 ２０１３年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ. ２０１３　 ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１６７３￣４７８５.２０１２１００６７ 网络出版地址:ｈｔｔｐ:/ / ｗｗｗ.ｃｎｋｉ.ｎｅｔ/ ｋｃｍｓ/ ｄｅｔａｉｌ/ ２３.１５３８.ＴＰ１０４２.００２.ｈｔｍｌ 水下机器人任务流程建模与管理 张鸿皓ꎬ姜大鹏ꎬ庞永杰ꎬ李金龙 (哈尔滨工程大学智能水下机器人技术国防科技重点实验室ꎬ黑龙江哈尔滨 １５０００１) 摘　 要:为实现水下机器人任务流程的快速建模与自动管理ꎬ通过改进传统的工作流理论ꎬ提出了一种实用的任务 流程模型———任务工作流.介绍了作为任务工作流理论基础的传统Ｐｅｔｒｉ 网及工作流模型ꎬ指出了原有理论的缺陷并 介绍了任务工作流的基本理论.以任务工作流模型为基础ꎬ实现了一款任务流程管理系统ꎬ为其定义了完善的图形化 建模手段与标准的文本化的描述语言ꎬ并建立了一套担负着运行时任务管理工作的核心应用程序ꎬ能够实现任务的 描述与建模、自动运行与管理ꎬ以及任务流程的动态更改.实践表明ꎬ任务工作流建模简单快捷、方便编程实现ꎬ是机 器人任务建模与管理的理想工具. 关键词:工作流ꎻ任务工作流ꎻ任务流程管理ꎻＰｅｔｒｉ 网ꎻ水下机器人 中图分类号:ＴＰ３０１.１　 文献标志码:Ａ　 文章编号:１６７３￣４７８５(２０１３)０５￣０４３３￣０６ 中文引用格式:张鸿皓ꎬ姜大鹏ꎬ庞永杰ꎬ等.水下机器人任务流程建模与管理[Ｊ]. 智能系统学报ꎬ２０１３ꎬ８(５):４３３￣４３８. 英文引用格式:ＺＨＡＮＧＨｏｎｇｈａｏꎬＪＩＡＮＧＤａｐｅｎｇꎬＰＡＮＧＹｏｎｇｊｉｅꎬｅｔａｌ.ＷｏｒｋｆｌｏｗｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｍａｎａｇｅｍｅｎｔｏｎＡＵＶ[Ｊ]. ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓꎬ２０１３ꎬ８(５):４３３￣４３８. Ｗｏｒｋｆｌｏｗ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｏｎ ＡＵＶ ＺＨＡＮＧ ＨｏｎｇｈａｏꎬＪＩＡＮＧ ＤａｐｅｎｇꎬＰＡＮＧ ＹｏｎｇｊｉｅꎬＬＩＪｉｎｌｏｎｇ (Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ＶｅｈｉｃｌｅꎬＨａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｒｂｉｎ １５０００１ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎ ｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｆａｓｔｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｃｍａｎａｇｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｔａｓｋｆｌｏｗｆｏｒｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｕｎｄｅｒ￣ ｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ (ＡＵＶ)ꎬａｐｒａｃｔｉｃａｌｔａｓｋｆｌｏｗ ｍｏｄｅｌｎａｍｅｄ “ｔａｓｋｗｏｒｋｆｌｏｗ”ꎬｈａｓｂｅｅｎｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｔｒａｄｉ￣ ｔｉｏｎａｌ ｗｏｒｋｆｌｏｗｔｈｅｏｒｙ.ＩｎｔｈｉｓｐａｐｅｒꎬｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰｅｔｒｉｎｅｔａｎｄｗｏｒｋｆｌｏｗ ｍｏｄｅｌａｓｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｔａｓｋ ｗｏｒｋｆｌｏｗ ａｒｅ ｂｒｉｅｆｌｙ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄꎬｔｈｅ ｄｅｆｅｃｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｏｒｉｇｉｎａｌ ｔｈｅｏｒｙ ａｒｅ ｐｏｉｎｔｅｄ ｏｕｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｔｈｅ ｔａｓｋ ｗｏｒｋｆｌｏｗ ｉｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄꎻｗｉｔｈ ｔｈｅ ｔａｓｋ ｗｏｒｋｆｌｏｗ ｍｏｄｅｌ ａｓｔｈｅ ｂａｓｉｓꎬａ ｔａｓｋｆｌｏｗ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓｒｅａｌｉｚｅｄꎬｔｈｅ ｐｅｒｆｅｃｔ ｇｒａｐｈ ｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅａｎｓａｎｄ ｓｔａｎｄａｒｄｔｅｘｔ ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｌａｎｇｕａｇｅａｒｅｄｅｆｉｎｅｄꎬａｎｄａ ｓｅｔ ｏｆ ｃｏｒｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏ￣ ｇｒａｍｓ ｕｎｄｅｒｔａｋｉｎｇ ｔｈｅ