混凝土搅拌运输车防侧翻模型试验车设计及控制方法的分析研究.pdf

摘要 混凝土搅拌运输车由于整车质心较高，轮距相对于车身高度过窄，且搅拌车 在运输途中搅拌筒需带着混凝土旋转，使其重心朝着转动方向偏移，从而使整车 的重心偏移车辆的纵轴线。另外，混凝土搅拌运输车属于城区运输车辆，在大部 分运输时间要进行转向、避让行人及车辆等行驶动作。以上结构和行驶特点使得 混凝土搅拌运输车极易发生侧翻事故。国内外针对重型汽车，半挂汽车，SUV等 普通车辆的防侧翻研究已趋于成熟。由于混凝土搅拌运输车具有质心随罐内混凝 土拌和料搅拌而偏移的特性，其侧翻机理与一般载货汽车的侧翻机理还有所不同， 且针对混凝土搅拌运输车的防侧翻控制系统的研究，在国内尚属空白，因此开展 这方面的研究具有重要的实用价值。 本文以8m3湿式三轴混凝土搅拌运输车为实际研究对象，运用模型试验和相 似理论相关原理，求出实车与模型车对侧翻现象的相似条件。并对实车进行相似 转换，得到模型车的设计参数。运用CATIA，AUTOCAD软件和汽车设计相关原 理，根据上述设计参数设计了混凝土搅拌运输模型试验车的物理模型，将其加工 装配成型，用于后期的防侧翻控制试验。论文还针对上述混凝土搅拌运输模型试 验车的转向侧倾运动进行了详细分析，尤其对转向过程中搅拌罐搅拌运动对整车 质心的影响进行了深入分析，建立了混凝土搅拌运输模型试验车的三自由度动力 学模型。采用基于前轮主动转向和后轮制动减速的双闭环控制策略，设计了针对 于混凝土搅拌运输模型试验车防侧翻控制算法，在Matlab／Siraulink环境下搭建了 混凝土搅拌运输模型试验车的车辆动力学仿真模型和控制器模型，进行了防侧翻 控制算法的仿真验证，并对控制效果进行了评价。仿真结果表明控制算法在一定 程度上可以有效地防止混凝土搅拌运输车的侧翻。 关键词：混凝土搅拌运输车；模型车；相似理论；防侧翻控制；模糊PID ABSTRACT a betweenwheels WiⅡlarather narrowdistance relativeto highcentroid．yet theconcrete theconcretestirredinitscanisterin theflameof mixer,and transit， thecenterof mixer’Scenterof istherefore dragging gravityaccordingly,the gravity concreteis0110oftheurban offsetfromits axis．In mixer addition,the longitudinal haveto fromthe andother vehicles，whichturn，toke印away pedeslrians transport vehiclesformostofthetime．111estructureandthecharacteristicsof the driving accidentstooccur．Theresearchon mixermentionedabovemakeside-rollover easy of