2013年第四章 工业机器人数学基础.pptVIP

位置和姿态的表示 1.位置描述（位置矢量） 在直角坐标系{A}中，空间任意一点 P 的位 置可用 3x1 列向量(位置矢量)表示： 2.方位描述（旋转矩阵） 为了规定空间某刚体 B 的方位，固接{B}坐标系于该物体， {B} 的三个单位矢量[n、o、a]， {A}的三个单位矢量 [i、j、k] 。 R矩阵称为旋转矩阵，它是正交的。即 若坐标系{B}可由坐标系{A}，通过绕{A} 的某一坐标轴获得,则绕x,y,z三轴的旋转矩阵分别为 旋转矩阵的几何意义: 1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。 2) 可作为坐标变换矩阵。它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标 。 3) 可作为算子，将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。 3.位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态)，用刚体的方位矩阵和参考坐标的原点位置矢量表示，即 坐标变换 1.平移坐标变换 坐标系{A}和{B}具有相同的方 位，但原点不重合。则点P在两 个坐标系中的位置矢量满足下 式： 2.旋转变换 坐标系{A}和{B}有相同的原点但方位不同，则点 P 在两个坐标系中的位置矢量有如下关系： 3.复合变换 一般情况原点既不重合，方位也不同。这时有： 例4.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于{A}的ZA轴转30°，再沿{A}的XA轴移动12单位,并沿{A}的YA轴移动6单位。 求位置矢量APB0和旋转矩阵 ；设点 P 在{B}坐标系中的位置为BP=[3,7,0]，求它在坐标系{A}中的位置。 齐次坐标变换 1.齐次变换 上式可以写为: P点在{A}和{B}中的位置矢量分别增广为: 而齐次变换公式和变换矩阵变为: 2.平移齐次坐标变换 用非零常数乘以变换矩阵的每个元素，不改变特性。 例4.2 求矢量2i+3j+2k被矢量4i-3j+7k平移得到的新的点矢量。 3.旋转齐次坐标变换 将上式增广为齐次式： 引入齐次变换后，连续的变换可以变成矩阵的连乘形式，计算简化。 例4.4 在上述基础上再平移 （4，-3，7）。 由矩阵乘法没有交换性，可知变换次序对结果影响很大。 (u-v-w) 物体的变换及逆变换 1.齐次坐标的复合变换 {B}相对于{A}: ABT; {C}相对于{B}: BCT; 则{C}相对于{A}: 2.齐次坐标的逆变换 {B}相对于{A}: ABT； {A}相对于{B}: BAT； 两者互为逆矩阵。求逆的办法： 1.直接求ABT-1 2.简化方法 由于： 3.变换方程初步 {B}：基座坐标系 {W}：腕坐标系 {T}：工具坐标系 {G}：目标(工件)坐标系 {S}：工作台坐标系 1.有一旋转变换，先绕固定坐标系 Z 轴转45°，再绕 X 轴转30 °，最后绕其Y轴转60 °，试求该齐次坐标变换矩阵。 2.点矢量v为[1 2 3 ]T，相对参考系作如下齐次坐标变换 2.连杆参数与关节变量： XHK5140换刀机械手运动学方程 PUMA 560机器人运动学方程 PUMA 560机器人的结构特点：6R型，前3个关节确定手腕参考点的位置，后3个关节确定手腕的方位，3轴交于一点。 PUMA 560运动学方程的大致建立步骤： 设定各个连杆坐标系，列出相应的连杆参数； 写出各个连杆变换； 写出手臂变换矩阵和运动学方程。 * * 数学基础 例4.3 U=7i+3j+2k，绕Z轴转90度后，再绕Y轴转90度。 再来解释： 已知坐标系{B}相对{A}的描述，希望得到{A}相对{B}的描述 。 例： 它们之间的位姿关系可用相应的齐次变换来描述： 描述{W}相对于{B} 描述{T}相对于{W} 描述{S}相对于{B} 描述{G}相对于{S} 建立变换方程-空间尺寸链（T相对于B的描述可用两种变换矩阵的乘积） 如何得到 或其它变换 通过方程计算： 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。 操作臂运动学