基于行为模糊控制的移动机器人路径规划.pdfVIP

计算机测量与控制.2014.22(1) • 3600 • Computer Measurement Control |控制技术| 文章编号:1671-4598(2014)11-3600-03 中图分类号:TP24 文献标识码:A 基于行为模糊控制的移动机器人路径规划 陈炜啡，薛 冬，周睡半 (南京信息工程大学信息与控制学院，南京 210044) 摘要:针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题，基于行为的控制结构思想，在此基础上提出了一种基于模 糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息，将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;结合模 糊逻辑理论和人类驾驶经验.制定模糊规则，输出转角和速度;仿真结果表明，移动机器人能够克服环境中的不确定性，有效地实现良 好的路径规划，验证了模糊控制算法的可行性.体现了该路径规划策略的有效性和正确性。 关键词