第三届亚洲机器人锦标赛中国区选拔赛-东莞博思电子数码科技有限.PDF

第三届青少年机器人活动暨2012九洲杯亚洲机器人锦标赛中国区选拔赛 第三届青少年机器人活动暨2012九洲杯亚洲机器人锦标赛中国区选拔赛 第第三三届届青青少少年年机机器器人人活活动动暨九洲洲杯杯亚亚洲洲机机器器人人锦锦标标赛赛中中国国区区选选拔拔赛赛 迷宫机器人竞赛规则 迷宫机器人竞赛规则 迷迷宫宫机机器器人人竞竞赛赛规规则则 一、简述 机器人迷宫竞赛是一种利用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能的小型 机器人比赛，它要求机器人在指定的迷宫中自动探索并找出通往终点的路径，赛中机器人需随时 掌握自身的位置信息，准确获取墙壁信息并做记录，最终依靠记忆找出最佳路径并以最短的时间 走出迷宫，赢得比赛。 竞赛要求使用东莞市博思电子数码科技有限公司提供的下图所示的迷宫机器人器材。 二、规则 （一）场地尺寸及环境要求 1.迷宫场地由8×8个边长为180.00×180.00mm的正方形单元组成（见图1）。 1 Y 0,7 7,7 0,0 7,0 图1：场地分格平面示意图 X 2. 用于隔开每个单元格的围板称为墙壁，迷宫场地的墙壁高50.00mm，厚12.00mm，因此两堵隔 墙所构成的通道其实际宽度为168.00mm（示例场地图见图2） 图2 示例场地图 3.四周的隔墙将整个迷宫封闭，迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。迷宫的地面为木质， 2 使用油漆漆成黑色。迷宫地面上印有墙壁的定位线，作组装场地时定位墙壁的标记，隔墙侧面和 顶部的涂料需能反射红外线，地板的涂料需能吸收红外线。 4.迷宫的起始单元必须有三面隔墙，余下一个出口。例如，若没有隔墙的出口端为“北”向 时，那么迷宫的外墙就构成 “东”、“南”、“西”方位的隔墙。 5. 符合本规则的迷宫场地设计方案数量众多，但迷宫的格数始终是8×8格，四边的围墙不变， 变化的是围墙内部的各个墙壁，比赛时具体使用场地,由比赛现场公布. 6. 迷宫场地中，将每个正方形单元的四角每两边相交的位置的点我们定义为“格点”。除 了停泊区域中心的格点外，其余每个格点至少要延伸出一面隔墙或与一面隔墙相接触。由格点延 伸出去的墙壁的组合方式多种多样，以迷宫左下角的一个格点为例，如下图中黑色部分为格点， 示例场地图见图2 A、从格点处延伸出一块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下： B、从格点处延伸出两块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下： 3 C、从格点处延伸出三块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下： 7. 竞赛结束时迷宫机器人的停泊区域设在迷宫中的唯一的一个没有墙壁延伸的格点的四格 中，具体入口位置比赛现场公布，示例图见图3： 4 7,7 0,7 停泊区 0,0 7,0 图3示例场 注：右边为底板及隔墙高度 8.迷宫 场地制作的尺寸精度误差应不大于5%，或小于20.00mm。迷宫隔墙（含外墙）与底板的接缝 不能大于0.5mm，接合点的坡度变化不超过4°。相交隔墙间的空隙不应大于1mm。 （二）机器人 1.迷宫机