机电系统实验二.doc

姓 名： 张英伟 学 号： 1120830107 课程名称： 机电系统控制基础实验 实验序号： 实验二 实验日期： 2014.12.1 实验室名称： 机电系统控制基础实验室 同组人： 吴涛 甘建安 实验成绩： 总 成 绩： 教师评语： 教师签字： 年 月 日 二 角位置伺服系统频域特性测试与分析实验 1.1 实验目的 熟悉直流伺服电动机角位置控制系统的组成及各环节工作原理，包括：电动 机参数、增量式码盘精度、机械负载惯量、信号采样频率、死区、控制方法等与 角位置伺服系统控制性能指标的关系，针对该典型机电对象或系统，掌握输入信 号的设置与离散方法，输出信号的采集与归一化方法，通过速度阶跃响应进行系 统参数辨识，通过扫频法，测试系统的频域特性的相位特性和幅频特性曲线，分 析系统的稳定性、快速性并掌握系统PID 控制的离散方法，主要目的是培养学 生进行基本性能实验和综合设计实验的能力。 1、掌握各环节的设计方法； 2、掌握机电系统基本调试方法； 3、通过扫频法，绘出系统的对数频率特性曲线，从实验数据曲线上，分析系统 的稳定性、稳定裕度、快速性、频带宽、校正环节的形式与基本离散化方法。 1.2 实验原理 直流电动机角位置伺服系统，由直流减速电机、膜片联轴器、磁滞制动器、增量式空心轴码盘组成的角位置反馈闭环系统。码盘感知的角位置信号通过采集卡的I/O 传给计算机，由计算机的控制模型计算输出位置信号，通过采集卡的DA、驱动电路，使直流电动机转动，组成的计算机控制的角位置伺服系统示意图如图2.1. 图 2.1 计算机控制的角位置伺服系统示意图 1.3 实验内容 绘制同一频率输入/输出信号的时域曲线 选择输入为5V——6.5Hz，其输入输出数据如下所示，其中左侧为输入数据，右侧为输出数据。 通过Originpro绘出的输入输出曲线分别为： 6.5Hz5V输入 6.5Hz5V输出 绘出系统幅频特性曲线 频率（Hz） 输入信号幅值V（伏） 输出信号幅值B（度） 相位差 0.1 6 366.77 35.7248511 -67.5 0.5 6 72.95 21-72.9 0.9 6 40.34 16-69.66 1.3 6 27.77 13-95.94 1.7 6 21.09 10-73.44 2.1 6 17.14 9.117191344 -71.82 2.5 6 14.33 7.5618988 -99 2.9 6 12.39 6-109.62 3.3 6 10.9 5.185504951 -100.98 3.7 6 9.84 4.296876961 -106.56 4.1 6 8.79 3.316752494 -62.73 4.5 6 8 2.498774732 -105.3 4.9 6 7.12 1.486574865 -101.43 5.3 6 6.77 1.048748366 -104.94 5.7 6 6.15 0.214477308 -112.86 6 6 5.8 -0.294465136 -118.8 6.1 6 5.36 -0.979729214 -120.78 6.2 6 5.45 -0.835094962 -117.18 6.3 6 5.45 -0.835094962 -107.73 6.4 6 5.36 -0.979729214 -97.92 6.5 6 5.36 -0.979729214 -117 6.6 6 5.19 -1.259677851 -106.92 6.7 6 5.01 -1-114.57 6.8 6 5.01 -1.56