汽车理论5-3.ppt

§5-3 线性两自由度汽车模型对前轮角输入的响应 主要内容 思考： 六自由度模型怎样简化为……模型 ？ 本节学习要求的内容 1.了解假设条件，如何建立建立线性二自由度汽车模型 2.理解运动微分方程推导过程 3.掌握稳态响应特性、时域响应特性、频域响应特性 一、线性两自由度汽车模型的运动微分方程 (一)模型简化的7项忽略与假定 1.忽略转向系影响，直接以转向轮转角作为输入 2.忽略悬架作用，假定车厢只作平行于路面的运动； 3.忽略空气阻力，假定汽车前进速度u不变 4.假定左右车轮的机械特性相同，内外车轮转向角及弹性侧偏角相等 5.假定驱动力不大(即切向力影响不大) 6.假定侧向加速度ay不大(0.4g)，侧偏力FY与侧偏角α呈线性关系 7.不考虑空气动力作用 一、线性两自……运动微分方程 (一)模型简化的7项忽略与假定 如此，汽车模型可以简化为一个两轮摩托车模型，只作平行于地面的平面运动，只有侧向运动和横摆运动两个自由度。 一、线性两自……运动微分方程 (二)坐标系选择(车辆坐标系) 坐标原点：汽车质心 X轴：与前后轴中心连线重合，指向前进方向 Y轴：垂直于X轴，方向符合右手原则 一、线性两自……运动微分方程 (三)力学和运动分析 1.运动分析 确定汽车质心的加速度在车辆上的分量 t+Δt时刻ox方向上的速度变化量为： 一、线性两自……运动微分方程 (三)力学和运动分析 1.运动分析 式 可展开为： 忽略二阶微量： 对时间t求导得加速度分量为： 一、线性两自……运动微分方程 (三)力学和运动分析 1.运动分析 同理，oy方向上的加速度分量为： 一、线性两自……运动微分方程 (三)力学和运动分析 2.外力的确定 Y方向的力： 一、线性两自……运动微分方程 (三)力学和运动分析 1.外力的确定 绕Z轴的力矩： 一、线性两自……运动微分方程 一、线性两自……运动微分方程 作平面运动的汽车对车辆坐标系的运动微分方程式为： 将外力、力矩展开得 一、线性两自……运动微分方程 将侧偏角表达式代入前式得二自由度汽车运动微分方程式： 二、前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应——等速圆周行驶 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (一)稳态响应(等速圆周行驶) 由 稳态时y方向速度微量为0，角速度微量为0，则 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (一)稳态响应(等速圆周行驶) β=v/u，联立并消去v，横摆角速度增益为： 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (一)稳态响应(等速圆周行驶) 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (二)稳态响应三种类型 1.稳态因数K： 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (二)稳态响应三种类型 1.稳态因数K： (1)当K=0时， 呈线性增长，为中性转向。 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (二)稳态响应三种类型 1.稳态因数K： (1)中性转向。很低车速或很大转向半径时，轮胎侧偏角极小可以忽略不计。 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (2)当K0时， 缓慢增大后减小，为不足转向。 K绝对值越大，曲线越低，不足转向量越大。 特征车速： 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (3)当K0时， 趋向于无穷大，为过多转向，K绝对值越大，过多转向量越大。 临界车速： 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 关于过多转向： 过度转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角δ，横摆角速度增益就趋于无穷大。 因为假设纵向速度为优先值，根据纵向速度与角速度的关系可知，汽车的转向半径极小，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 因此，现代车辆应有适度不足转向： 一般乘用车： 当ay=0.3g时，K≈0.0024s2/m2 当ay=0.4g时，K≈0.0026s2/m2(日本) 当ay=0.4g时，u=22.35m/s， 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (三)几个表征稳态响应的参数 1.前后轮侧偏角绝对值之差(|α1| - |α2|) 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (三)几个表征稳态响应的参数 1.前后轮侧偏角绝对值之差(|α1| - |α2|)与转向半径之间的关系 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (三)几个表征稳态响应的参数 1.前后轮侧偏角绝对值之差(|α1| - |α2|) 证明方法之二： 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (三)几个表征稳态响应的参数 1.前后轴侧偏角绝对值之差(|α1| - |α2|) 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (三)几个表征稳态响应的参数 2.转向半径之比R/R0 二、前轮角阶跃输入……稳态响应 (三