第三章机械运动设计与分析基础知识.pptVIP

机械设计基础（陈定国版）;本章主要内容：;3.1 概述;3.2 机构的组成;1）构件和零件;构 件;;构件;构件的表示方法;2.运动副及其分类;运动副的表示方法;;（1）按相对运动分;② 移动副　　── 两构件形成运动副后只可作相对直线移动;注意1：移动副的位置仅与移动方位有关，而与其导轨的具体位置无关。;③平面滚滑副　　　──两构件形成运动副后既可作相对滚动，也可滚、滑并存;Ⅱ.空间运动副 除了平面运动副外的运动副均为空间运动副;（2）按接触特性分;高副包括： 球面高副、圆柱高副、平面滚滑副等;（3）按锁合方式（保持接触方式）分;运动链——构件用运动副连接成的具有相对运动的链系;当运动链具备以下条件时就成为机构：; 3.3 机构运动简图 机构运动简图是从运动学的角度出发，将实际机 器中与运动无关的因素加以抽象和简化后，得到的与 实际机器有完全相当运动特性的简图。 　　机构中各构件间的相对运动仅取决于运动副的类 型和位置，与构件的外形、组成构件的零件数目和形 状等无关。 　　机构运动简图是按比例确定运动副位置后，用代 表运动副的符号（教材表3-1）和代表构件的简单线条 绘制成的图形，它实际上反映了机器中各个运动构件 在某一瞬时相对机架的位置。;机构运动简图的绘制要求：;机构运动简图的绘制（以曲柄滑块机构为例）：;① 分清构件;② 认清运动副;③ 合理选择视图和主动件位置;④ 绘制曲柄滑块机构的机构运动简图;⑤ 标上与运动有关的参数;机构运动简图的具体作用;② 机构运动设计的目标 机构的运动仅与运动副的类型和位置有关，所 以根据机构的运动要求来设计机构时，就是要确定 运动副的类型及其位置，亦即确定机构的运动简图。 ③ 设计说明的文件 ④ 专利性质的判据 机构运动简图是判别专利性质的依据。 由于同一机构的具体构造形式有多种多样，故应 从构运动简图上判别其专利的性质。;相同机构判断方法;专利性质的判据; 3.4 平面机构的自由度计算 任何机构的设计都应保证其能实现确定的运动，为此，必须探讨机构具有确定运动的条件。这是本小节讨论的中心。 3.4 1.机构自由度 机构自由度是指确定机构中各构件相对机架位置（运动）时，所需要的独立的位置参变量数目。;3.4.2.构件及其自由度 图3-16 在XOY 坐标系中，一 个作平面运动的构件， 有三个可能的运动： ① 沿X、Y 轴的移动 ② 绕 Z 轴的转动 构件的这种可能的运动称为构件的自由度。显然： 一个作平面运动的构件有3个自由度 一个作空间运动的构件有6个自由度; 由前所述可知，任一作平面运动的自由构件具有 三个自由度。当两个构件组成运动副后，它们之间的 相对运动受到约束，相应的自由度数随之减少。不同 类型的运动副引入的约束不同，剩下的自由度也不同。 ;移动副 引入2个约束： 沿Y轴移动 绕Z轴转动 保留1个自由度： 沿X轴移动;滚滑副（平面高副） 引入1个约束： 沿接触点公法线 方向移动 保留2个自由度： 绕接触点转动 沿接触点公切线方向移动; 由此可知，平面机构中： 每个低副引入2个约束，使机构丧失2个自由度; 机构的自由度F 必须大于0才能运动。 机构中主动件的运动规律是已知的。因此，欲 使机构具有确定的运动，必须使机构的主动件数等 于机构的自由度数。;例1、计算图示曲柄滑块机构的自由度;例2、计算图示五杆机构的自由度;例3、计算图示凸轮机构的自由度;例4、计算图示结构的自由度;3.4.3应用平面机构自由度计算公式时的注意事项;(1)复合铰链;(2)局部自由度;(3)虚约束;例1、火车机车的车轮联动机构;产生虚约束的情况（常见的虚约束类型）;② 两构件在多处接触组成导路重合或平行的移动副 两构件在多处接触，形成导轨重合或平行的移动副，应看作只有一个移动副在起约束作用，其余均 为虚约束。;③ 曲率中心与转动副中心重合的运动副;④ 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分;(4)公共约束; 本章只介绍了在用（3-1）公式计算平面机构自 由度时，务必要注意的常见情况：复合铰链、局部 自由度、虚约束、公共约束，以及它们的处理方式， 这是必须要掌握的。 还有一些其它情况，限于篇幅在此不再介绍，可 查阅相关资料。;3.5速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 3.5.1.速度瞬心 定义：两个互作平行平面运动的刚体(构件)上绝