变换矩阵P如何选取141特征值与特征向量.PPT

1.4 状态矢量的线性变换 1.4.3 系统的并联型实现 考察前例1-1： P非奇异 第一组状态变量 第二组状态变量 不同的状态向量之间是一种线性变换关系 对状态向量 作线性变换，得到新的状态向量 ，设： 也即： 变换矩阵P非奇异 考虑系统： 取线性非奇异变换： 其中， ， 矩阵P非奇异 特殊形式？变换矩阵P如何选取？ 1.4.1 特征值与特征向量 设 是 阶方阵，如果数 和 维非零向量 使关系式 成立，那么数 称为方阵 的特征值，非零向量 称为 的对应于 的特征向量。 系统的特征值就是系统矩阵 的特征值，也即特征方程 的根。 的解 非奇异变换不改变系统的特征值和特征多项式的系数 例1-6：求 的特征值和特征向量。 解： 1.4.2 任意方阵的线性变换 结论1：对于系统 ,若矩阵A具有 个两两相异的特征根 ，则存在线性非奇异变换 将系统化为对角标 准型 其中，变换矩阵 ， 对应的特征向量。 对角标准型 证明：设 为特征根 所对应 的特征向量。则有 解：1) 求系统特征根. 例1-7： 将下系统化为对角标准型 2) 求特征矢量 对 由 可得 对 由 可得 对 由 可得 构成变换矩阵 3) 新的状态方程为： 约当标准型 我们称 阶上三角矩阵 为一个 阶约当块： 特别地， 时，对应一阶约当块， 是一个数。 特别地， 维对角阵为特殊的约当矩阵，含有 个约当块。 我们称上三角阵 为约当矩阵，其中 均为约当块， 结论2：对于系统 ，若矩阵A具有q重实特征根 ，其余为n-q个互异实特征值 ，则存在线性非奇异变换 将系统化为约当标准型 其中，变换矩阵 ，满足 约当块 例1-8：试将下列状态方程化为约当标准型： 解：求特征值： 另一广义的特征矢量： （二重根）时的特征矢量为： 时特征矢量： 构成变换矩阵 新的状态方程为： 互异根 将其展开为部分分式： 取状态变量： 得状态空间表达式： 取状态变量： 得状态空间表达式： n重极点 将其展开为部分分式： 取状态变量： 得状态空间表达式： 例1-9：求以下系统的对角标准型状态空间表达式。 解： 注意符号 例1-10：求以下系统的约旦标准型状态空间表达式。 解： 混合情况 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1.6.1 传递函数阵 假定初始条件为零，取拉氏变换得： SISO系统 MIMO系统 ：第 个输入与第 个输出之间的传递函数。 注：同一系统，传递函数阵是唯一的！ 特点： 系统如图，二子系统并联连接 1.6.2 组合系统 并联