基于点云旋转归一化的猪体体尺测点提取方法-IngentaConnect.PDF

第33 卷 增刊 1 农 业 工 程 学 报 Vol.33 Supp.1 2017 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2017 253 基于点云旋转归一化的猪体体尺测点提取方法 1,2 1,2 1 1,2 1 1,2※ 王 可 ，郭 浩 ，刘威林 ，马 钦 ，苏 伟 ，朱德海 （1. 中国农业大学信息与电气工程学院，北京 100083 ；2. 中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室，北京 100083 ） 摘 要：家畜体尺测量是现代畜牧业研究的重要课题，而体尺测点的提取是体尺测量过程中的关键。为了解决猪体点云 的三维体尺测点的自动提取问题，提出了一种基于旋转归一化的猪体体尺测点提取方法。对于采集的猪体点云数据，首 先利用随机采样一致性算法删除地面区域并提取目标猪体，同时存储地面法向量；然后采用基于地面法向量矫正的主成 分分析方法对猪体点云进行旋转归一化，将其统一到标准测量坐标系；最后利用体尺测点的几何形态特征和测点间的结 构关系提取猪体体尺测点。试验结果表明，基于地面法向量矫正的主成分分析方法可以得到较好的旋转归一化结果，使 猪体的体长，体高和体宽方向基本与坐标系的x 轴，y 轴，z 轴相一致，体长、体宽、体高、臀宽和臀高测点提取结果与 实际的体尺测点测量结果位置平均误差在16 mm 以内，与其他体尺测点检测方法相比，该方法可以对输入猪体的点云方 向进行校正，输入的猪体点云体高方向不需要和相机坐标系的任意一个坐标轴平行，降低了原始数据获取难度。该方法 可为猪体的自动化体尺测量提供参考。 关键词：测量；提取；自动化；点云；旋转归一化；猪；体尺测点 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.038 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-Supp.1-0253-07 王 可，郭 浩，刘威林，马 钦，苏 伟，朱德海. 基于点云旋转归一化的猪体体尺测点提取方法[J]. 农业工程学报， 2017 ，33(Supp.1) ：253 －259. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.038 Wang Ke, Guo Hao, Liu Weilin, Ma Qin, Su Wei, Zhu DeHai. Extraction method of pig body size measurement points based on rotation normalization of point cloud [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(Supp.1): 253 －259. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.038 [12-13] 浩等 利用Xtion PRO 深度摄像头作为点云采集设备， 0 引 言 采集奶牛局部的点云，结合meshlab 实现了奶牛体尺的测 [1] [14] 家畜体尺测量是现代畜牧业研究的重要课题之一 。 量。Kawasue 等 等利用3 个kinect 摄像头建立离线标定 猪体体尺信息不仅是