欠驱动水面船舶轨迹跟踪模型预测控制器.pdfVIP

第 49卷 第 12期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．49NO．12 2015年 12月 JOURNAL0FSHANGHAIJIA0T0NGUNIVERSITY Dec．2O15 文章编号 ：1006—2467(2015)12—1842—07+1854 DOI：10．16183／j．cnki．jsjtu．2015．12．015 欠驱动水面船舶的轨迹跟踪模型预测控制器 柳晨光 ， 初秀民 ， 王 乐 ， 谢 朔 ， ， 吴 音广J “d (武汉理工大学 a．ITS智能交通系统研究中心；b．能源与动力工程学院； C．国家水运安全工程技术研究中心；d．物流工程学院，武汉 430063) 摘 要 ：针对在风 、浪、流时变干扰下欠驱动水面船舶 的轨迹跟踪控制 问题 ，设计 了一种基 于模型 预测控制的轨迹跟踪控制器．考虑到欠驱动船舶在没有横向驱动力情况下控制船舶纵向、横 向和艏 摇角3个 自由度的运动 ，建立了仅有 2个控制输入量且存在风、浪、流干扰下的非线性状态空间模 型，在对模型近似线性化后应用线性模型预测控制方法设计 出了一种考虑控制量极限约束、控制增 量约束以及输出量约束的轨迹跟踪控制器．最后 ，在仿真环境下测试 了系统对圆形轨迹的跟踪性 能，并对约束进行 了误差分析．结果表明，所设计的控制器能较好地满足跟踪性能，并能抵抗一定程 度的环境干扰． 关键词：欠驱动船舶 ；模型预测控制；轨迹跟踪；环境干扰 中图分类号 ：TP24 文献标志码 ：A TrajectoryTrackingControllerforUnderactuatedSurface VesselsBasedonModeIPredictiveControl L儿 Chen—guang ”。 CHUXiu—min”。 WANGLe ， XIEShuo ”， W 己，Qing (a．IntelligentTransportSystem ResearchCenter；b．SchoolofEnergyandPowerEngineering； e．NationalEngineeringResearchCenterforW aterTransportSafety；d．SchoolofLogistics Engineering，W uhanUniversityofTechnology，W uhan430063，China) Abstract：Aimedatthetime—varyingdisturbancesinducedbywind，currentandwaves，atrajectorytrack— ingcontrollerbasedonmodelpredictivecontrol(MPC)wasdesigned．Duringthedesign，accordingtothe needthatthemotionofunder—actuatedsurfacevesselwouldbecontrolledinthreedegree—of—freedom with outthecrosswiseinput，astate—spaceequationwasbuiltwithonly2inputsunderthedisturbancesinduced bywind，currentandwaves．Then，atrajectorycontrollerwasproposedconsideringtheconstraintofinput range，inputincrementrangeandtrajectoryrange．Finally，thetrajectorytrackingperformancewastested in simulationenvironmentandthetrackingerrorswereanalyzed．Theresultsshow thatthedesignedcon— trollercanforcethevesseltotrackanellipsetrajectoryregardingthedisturban