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运动控制系统 第2章 闭环控制的直流调速系统 第3讲 PI控制规律及调节器的设计 2.1.4 PI控制规律及调节器的设计 P47 由前面课程知道，带比例放大环节(即P调节器)的闭环直流调速系统的速降Δn是稳态误差，是有静差的调速系统。要想稳态误差Δn减小，就只有增大系统放大系数K，但K太大会造成闭环系统的不稳定。要解决系统静态特性指标与稳定性的矛盾，我们可以增设校正环节(串联校正或反馈校正)，使系统能同时满足稳定性和稳态误差两方面的要求。 本节要点： 1．PI调节器的构成及其参数的物理实质分析； 2．伯德图——开环对数幅频和相频特性在串联校正设计中的应用方法； 3. 积分调节器和积分控制的一般规律； 4. 比例积分控制的一般规律; 5. 系统稳态抗扰误差分析。 ? 重点、难点： 1.伯德图——开环对数幅频和相频特性在串联校正设计中的应用方法 2.积分控制和比例积分控制的一般规律 2.1.4 PI控制规律及调节器的设计 P47 1. 积分调节器和积分控制规律 把单闭环直流调速系统的“P调节器”(比例放大环节)换成“I调节器”(积分环节)：换加“串联积分校正”功能。 2.1.4 PI控制规律及调节器的设计 P47 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，可得： 积分电路的输入、输出特性见右