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第1章 控制系統簡介 1-1 引言 工業上的控制是一種定性著重於定量的控制,著重於工作是否依所規劃的序發生。 本課程著重於定量的控制，它要求達到量的精確性。 1-2 何謂系統 有許多有因果關聯，相互作用的有形或無形的東西(要素)所組成而具有某些特定功能的「整體」 1-3 何謂控制 對受控體在合理的能力與範圍內，施以某些手段或作用，使其達到預先設定的標，這種過程稱之為控制。 1-4 控制系統的構成要素 (1)受控體(系統) (2)手段(控制律、致動器) (3)系統的輸出(感測裝置) 1-5 控制系統分類 開廻路系統 閉廻路系統 開閉廻路系統的比較 項次 開廻路系統 閉廻路系統 價格 較低 感測器成本高 維修 容易 系統較複雜 雜訊 無 感測器引入雜訊 穏定性 原系統不改變 系統穏定性改變 精確性 差 可改善系統穏態誤差 抗干擾性 差 可改善 抗系統參數變動 差 可改善 1-6 控制理論的發展 問題點 方塊圖 相關理論 確定系統，如何設計控制器 PID控制 LQR控制 感測器量測時引入雜訊 最佳估測理論 系統同時引入干擾及雜訊，如何設計控制器 隨機控制 LQG控制 系統為未知，如何決定系統模型 系統判定 系統為未知，如何設計控制器 適應控制 自調式控制 系統、干擾及雜訊均為不確定，如何設計控制器 強健控制 H∞控制 不易推導或非線性系統，如