单片机熊静琪第五章部分习题答案.docVIP

1.设采样离散控制系统如图所示，已知a=1，K=1，T=1S,输入单位阶跃信号，试分析系统的过渡过程。 解： 离散系统的传递函数 a=1; K=1 ;T=1; num=[K]; den=conv([1 0],[1 a]); [num2 den2]=c2dm(num,den,T); G0z=tf(num2,den2,T); Gz=feedback(G0z,1) 结果： Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ----------------- z^2 - z + 0.6321 Sampling time: 1 单位输入响应下的输出图像： num3=[0.3679 0.2642]; den3=[1 -1 0.6321]; dstep(num3,den3) axis([0 35 -0.1 1.5]) 结果： 由图像可知，在单位阶跃信号的作用下，调整时间ts约为12s,超调量为40%，峰值时间tp=3s,振荡次数N=1.5,衰减比为2:1,稳态误差ess=0. 2.设采样离散控制系统如图所示，已知a=1，K=1，T=1S,输入单位阶跃信号、单位速度、单位加速度时的稳态误差。 解： 离散系统的传递函数： a=1; K=1 ;T=1; num=[K]; den=conv([1 0],[1 a]); [num2 den2]=c2dm(num,den,T); G0z=tf(num2,den2,T); Gz=feedback(G0z,1) 结果： Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ----------------- z^2 - z + 0.6321 Sampling time: 1 三种输入下的稳态误差： syms z GZ Kp Kv Ka ess1 ess2 ess3 Gz=factor((0.3679*z+0.2642)/(z^2-1.368*z+0.3679)); Kp=limit(Gz,z,1); ess1=1/(1+Kp) Kv=limit((z-1)*Gz,z,1); ess2=1/Kv Ka=limit((z-1)^2*Gz,z,1); ess3=1/Ka 结果： ess1 = -1/6320 ess2 = Inf ess3 = Inf 3.已知采样离散系统的方程如下，是判断系统的稳定性。 (1)D(Z)=Z^Z-Z+0.632 解： syms den p i n den=[1 -1 0.632]; p=roots(den) i=find(abs(p)1); n=length(i); if n0 disp(system is not stable) else disp(system is stable) end 结果: P = 0.5000 + 0.6181i 0.5000 - 0.6181i system is stable 4.设采样离散控制系统如图所示，已知a=1，试求T=1s是，T=0.5两种采样周期下，保证系统稳定的放大系数的取值范围，另外说明采样保持器对系统稳定性的影响。 解： 当K=1时两种采样周期的闭环传递函数： syms T i num=1; den=conv([1 0],[1 1]); for i=[1 2] if i2 T=1; else T=0.5; end [num2 den2]=c2dm(num,den,T); G0z=tf(num2,den2,T); Gz=feedback(G0z,1) end 结果： Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ----------------- z^2 - z + 0.6321 Sampling time: 1 Transfer function: 0.1065 z + 0.0902 -------------------- z^2 - 1.5 z + 0.6967 Sampling time: 0.5 根轨迹图： syms T i num=1; den=conv([1 0],[1 1]); for i=[1 2] if i2 T=1; else T=0.5; end [num2 den2]=c2dm(num,den,T); G0z=tf(num2,den2,T); Gz=feedback(G0z,1) end num1=[0.3679 0.2642];den1=[1 -1 0.6321]; num2=[0.1065 0.0902];den2=[1 -1.5 0.6967]; for i=[1 2] if i2