线性时不变LTI连续系统的时域分析.PPT

第3章线性时不变（LTI)连续系统的时域分析 本章内容： §3.1线性时不变连续系统的固有响应与强迫响应 §3.2零输入响应与零状态响应 §3.3卷积积分和冲激响应 既具有线性特性又具有时不变特性的系统称为线性时不变 系统，简称LTI系统。 系统分析的步骤： 1、建立系统的数学模型 2、利用数学工具解方程 3、对所得的解赋予物理解释 3.1 线性时不变连续系统的固有响应与强迫响应 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 一、 LTI连续时间系统的数学描述 单输入-单输出系统的激励为 ，响应为 ，则描述LTI连续时间系统的激励与响应之间关系的数学模型为n阶常系数线性微分方程，即： 式中 和 均为常数，  第3章 LTI连续时间系统的时域分析 二、n阶常系数微分方程的求解法椌涫庇蚍治龇椒? 所谓经典时域分析方法就是指借助高等数学中的经典结论，直接对微分方程求解其齐次解和特解的过程。 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 则微分方程的完全解可表示为 其中 为方程的齐次解， 为方程的特解。 1、齐次解的求法 齐次解满足齐次方程 齐次解形式如下： 式中 将在求得全解后，由系统初始条件确定， 取决于特征方程 表3.2-1列出了特征根取不同值时所对应的齐次解，其中 的根 。 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 表3.1-1 不同特征根所对应的齐次解形式（教材P50) 特征根 λ 齐次解 单实根 r重实根 一对共轭复根 R重共轭复根 其中 、 和 等为待定系数。 2、特解的求法 特解的形式主要取决于激励信号，见表3.1-2 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 表3.1-2不同激励所对应的特解形式(教材P50) 激励 备注 B（常数） A A（待定常数） 不等于特征根 等于特征单根 R重特征根 所有特征根均不等于零 R重等于零的特征根 或 所有特征根均不等于 特解 经典方法求解LTI连续系统的n 阶常系数线性微分方程的齐次解和特解步骤如下： 1、根据 n阶常系数线性微分方程的齐次方程，求解齐次方程的特征根，并得出齐次解 的形式。 2、根据激励函数的形式及齐次方程的特征根，确定特解 的形式。 3、将特解的形式代入 n阶常系数线性微分方程，通过平衡方程两边的系数，从而求出特解的系数。 4、将系统的初始状态代入方程的全解，从而求出齐次解的系数。则系统的响应就是方程的全解，即 。 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 齐次解的函数形式仅依赖于系统本身的特征，而与激励信号的函数形式无关，因此，在系统分析中齐次解常称为系统的自由响应 (natural responses) 或固有响应(inherent response)，固有响应的频率称为系统的固有频率(inherent frequency),所以，固有频率就是方程的特征根。 特解的形式与系统有关，但主要取决于激励信号，常称之为强迫响应(imposed response)。 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 例3.1-1：写出如图3.1-1RLC电路关于 和 的微分方程。 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 解: 根据基尔霍夫电压定律和电流定律，先建立方程 对上面第二、第三两式求导，考虑到： 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 可得： 根据上二式，整理可得： 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 例3.1-2：一个连续系统的方程描述如下： 系统初始状态为 ，求系统的固有响应和强迫响应。 解: 根据微分方程的齐次方程 求出解齐次方程的特征根为 故系统的固有频率为 由此可得出齐次解的形式为： 第3章 LTI连续时间系统的时域分析 由激励函数的形式及齐次方程的特征根，确定特解的形式。 代入微分方程 通过平衡方程两边的系数，从而求