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第六章 6-1 (a) ，超前网络的伯德图如图A-6-1所示。 图A-6-1 题6-1超前网络伯德图 (b) ，滞后网络的伯德图如图A-6-2所示。 图A-6-2 题6-1滞后网络伯德图 6-2 (1) 无源校正装置的特点是简单，但要达到理想的校正效果，必须满足其输入阻抗为零，输出阻抗为无限大的条件，否则很难实现预期效果。且无源校正装置都有衰减性。而有源装置多是由直流运算放大器和无源网络构成，能够达到较理想的校正效果。 （2）采用比例-积分校正可使系统由I型转变为II型。 (3) 利用串联超前校正装置在剪切频率附近提供的相位超前角，可增大系统的相角裕度，从而改善系统的暂态性能。 当减小，相频特性朝方向变化且斜率较大时，加串联滞后校正可以提高系统的稳定程度。 可根据扰动的性质，采用带有积分作用的串联校正，或采用复合校正。 6-3 （1）校正前； （2）串联超前校正，； （3）串联滞后校正，。 （4）串联超前校正装置使系统的相角裕度增大，从而降低了系统响应的超调量。与此同时，增加了系统的带宽，使系统的响应速度加快。 在本题中，串联滞后校正的作用是利用其低通滤波器特性，通过减小系统的剪切频率，提高系统的相角稳定裕度，以改善系统的稳定性和某些暂态性能。 6-4 校正前 加串联超前校正装置后，。 经超前校正，提高了系统的稳定裕度。系统校正前、后伯德图如图A-6-3所示。 图A-6-3 题6-4系统校正前、后伯德图 6-5 校正前系统伯德图如图A-6-4所示， 。取新的剪切频率为 图A-6-4 题6-5系统校正前伯德图 滞后校正装置传递函数为，校正后系统伯德图如图A-6-5所示。 图A-6-5 题6-5系统校正后伯德图 6-7 ，超前校正装置，校正后系统的开环增益为，满足设计要求。 6-8 校正之前，取处的为新的剪切频率，该处增益为，故取，则，滞后校正装置传递函数为，校正后系统开环传递函数为 ， 满足要求。系统校正前、后伯德图如图A-6-6所示。 图A-6-6 题6-8系统校正前、后伯德图 6-9 未采用反馈校正时，，带宽为。采用反馈校正后，调整，使，此时。带宽为。可见，采用反馈校正，可提高系统的稳定裕度，并可使带宽增大。系统反馈校正前、后伯德图如图A-6-7所示。 图A-6-7 题6-9系统反馈校正前、后伯德图 第七章 7-1 (a) 其中 (b) 其中 7-3 时绘制的系统线性部分的极坐标图和非线性环节的负倒幅特性如图A-7-1所示，与无交点，故系统稳定。 图A-7-1 题7-3系统的稳定性分析 令=-180，可求得，将代入=1，可得，当时，系统不会产生自持振荡。 7-4，系统线性部分的极坐标图和非线性环节的负倒幅特性如图A-7-2所示，其中是实轴上从到的直线。 图A-7-2 题7-4系统的稳定性分析 与有交点，系统将出现自持振荡，振荡频率为，振幅为1.7。 7-6 令得 即有 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-3所示，奇点为稳定焦点。 图A-7-3 题7-6系统的相平面图 7-8 以下结果可和仿真结果比较。 相平面分为三个区： I区 II区 III区 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-4所示。 图A-7-4 题7-8系统相平面图 根据图A-7-4，系统有一个稳定的极限环，且自持振荡的振幅为0.2。进一步可用谐波平衡法确定自持振荡的频率。由图A-7-5中与的交点可确定自持振荡的频率为。 图A-7-5 题7-8系统极坐标图和负倒幅特性 7-9 相平面分为三个区： I区 II区 III区 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-6所示。 图A-7-6 题7-9系统相平面图 根据系统的相轨迹，可知系统奇点的类型是稳定焦点，系统响应是衰减振荡的。 7-10 对题7-9系统加入微分负反馈后，令非线性环节的输入变量为E，输出变量为y。 相平面分为三个区： I区 II区 III区 取，用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-7所示。 图A-7-7 题7-10系统相平面图 与未加速度反馈的情形比较，系统将在较短的时间内到达平衡点（调整时间短），奇点为稳定节点，其响应具有单调衰减的性质。 7-13 系统的各变量名如图A-7-8所示。 图A-7-8 题7-13系统框图及变量名 (1) 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-9所示。 图A-7-9 题7-13系统（1）的相平面图 (2) 。 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-10所示。 图A-7-10 题7-13系统（2）的相平面图 第八章 8-1 (