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自控复习重点（一） 第一章 绪论 一基本术语 1．自动控制定义 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（简称控制器），使被控对象（或生产过程等）的某一物理量（被控量，如温度、压力、流量）准确地按照预定的规律运行。 2．自动控制系统 是指为实现自动控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 二、自动控制系统的分类： 1.按控制方式和策略分： (1)开环控制 (2)闭环控制 (3)复合控制 2.按输入信号分类： (1)定值控制系统 (2)伺服系统（随动系统） (3)程序控制系统 3.根据控制系统元件的特性分类，控制系统可分为： (1)线性控制系统 (2)非线性控制系统 4.根据控制信号的形式分类，控制系统可分为 (1)连续控制系统 (2)离散控制系统 5.按控制对象的范畴分： (1)运动控制系统 (2)过程控制系统 6.按系统参数是否随时间变化分： 时变系统 (2)定常系统 第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析 要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化求传递函数 一、3种模型时域模型----微分方程；复域模型——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。 理解传递函数定义线性系统的传递函数是在零初始条件下，输出的拉氏变换式与输入的拉氏变换式之比和性质零初始条件下如求传递函数需拉氏变换，这句话必须的z1,…, zm为传递函数分子多项式方程的m个根，称为传递函数的零点； p1,…, pn为分母多项式方程的n个根，称为传递函数的极点。 二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统传递函数的过程。 等效原则：简化的前后要保持一致结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。移出引出点或比较点※基于方块图的运算规则 ※结构图的等效变换： 引出点相对方框前移，在移动支路中乘以。 引出点相对方框后移，在移动支路中乘以。 相加点相对方框前移，在移动支路中乘以。 相加点相对方框后移，在移动支路中乘以。 引出点与相加点之间不等相互移动 例1: 利用结构图化简规则，求系统的传递函数 C(s)/R(s) 解法 1: 前面的引出点后移到的后面（注：这句话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，表示你如何把结构图解套的） 2) 消除反馈连接 反馈连接 第三章 线性系统的时域分析 要求：1） 会分析系统的时域响应一、已知系统输入和系统模型，求时域响应 稳态误差 一阶系统无差跟踪斜坡输入信号。 一阶系统无差跟踪斜坡输入信号。 一阶系统有差跟踪斜坡输入信号。 稳定性 由稳定的充要条件判定：系统稳定 快速性 由时间常数T决定，ts=(3~4)T ； 二阶系统的时间响应 阻尼系数比ξ 欠阻尼(0ξ1) 过阻尼(1ξ) 无阻尼（ξ=0）状态 临界阻尼() 输出 单调上升，无振荡，过渡过程时间长 单调上升，无振荡，过渡过程时间长 xo (∞) = 1，无稳态误差。 结论 二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性： ξ一定时， ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，即系统能够更快达到稳态值， 六、※※※利用劳斯判据判定系统稳定性并求使得系统稳定的参数条件。 劳斯判据步骤如下： 1）列出系统特征方程： 检查各项系数是否大于0，若是，进行第二步。 可见，ai0 (i=0,1,2,…,n)，是满足系统稳定的必要条件。 2）按系统的特征方程式列写劳斯表 七、※※※稳态误差以及减小或者消除稳态误差 1. 稳态误差定义： 其中，误差传递函数， 3．系统型别ν-定义为开环传递函数在s平面的积分环节个数。 其中，K：系统的开环增益（放大倍数），ν为型别。 输入 单位阶跃函数r(t)=1(t) 单位速度函数r(t)=t 单位加速度函数 误差系数 位置误差系数 速度误差系数 加速度误差系数 稳态误差 0型（γ=0） ∞ ∞ 1型（γ=1） ∞ 2型（γ=2） 例5： 如图 求系统当 k=10, 输入为 r(t)=1.5t.时的稳态误差。 解： 开环传递函数 , 因为 r(t)=1.5t,则, 因此。 5．减小或者消除稳态误差的方法： a. 增大开环放大倍数（开环增益）（在保证系统稳定的前提下） 2 2