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自动控制原理课程设计报告 题 目： 单位负反馈系统设计校正 学生姓名 丁超然 班 级 四 院 别 机电 专 业 电气工程与自动化 学 号 631224060402 指导老师 杜健荣 设计时间 2014.12 目 录 一、设计题目……………………………………………………………3 二、设计目的和要求……………………………………………………3 1、设计目的………………………………………………………3 2、设计要求………………………………………………………3 三、设计总体思路………………………………………………………4 四、详细设计步骤………………………………………………………4 五、设计总结……………………………………………………………12 六、参考文献……………………………………………………………12 一、设计题目： 设单位负反馈系统的开环传递函数为 用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能： (1) 相角裕度； (2) 在单位斜坡输入下的稳态误差； (3) 系统的剪切频率。 题目要求： 分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正）； 详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）； 用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 校正前后系统的单位阶跃响应图。 二、设计目的和要求 1、设计目的 （1）、通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的理解，提高解决实际问题的能力。 （2）、理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。 （3）、理解相角裕度，稳态误差，剪切频率等参数的含义。 （4）、学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 （5）、从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论运用于实际。 2、设计要求 （1）、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。 （2）、能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。 （3）、能灵活应用MATLAB分析系统的性能。 三、设计总体思路 （1）、根据稳态误差的值，确定开环增益K。 （2）、利用已确定的开环增益K，确定校正前系统的传递函数，画出其bode图，从图上看出校正前系统的相位裕度和剪切频率。 （3）、根据相位裕度的要求，计算出滞后校正装置的参数a和T。即得校正装置的传递函数，然后得到校正后系统的开环传递函数。 （4）、验证已校正系统的相位裕度和剪切频率。 四、详细设计步骤 1、由设计思路可知 （1）按要求的稳态误差系数，求出系统的开环放大系数K。 因为题目要求在单位斜坡输入下的稳态误差为ess ＜ 0.05 所以有 ess=lim 1／ [s·G0(s)]=1/k＜0.05 k＞20， 所以此次取定K=21。 （2）将k值代入原函数并令s=jw,得系统的开环频率特性为 G0（jw）=21/[jw（jw+1）] （3）此次选择滞后校正对系统进行校正。 利用Matalab画出校正前系统的伯德图如图一： 源代码：no=[21]; do=[0.02 0.3 1 0]; syso=tf(no,do); margin(syso); grid 运行结果：相角裕量 Pm =﹣8.74 截止频率 Wcp = 8.32 （4）根据滞后校正装置的最大幅值和原系统在wc’上的幅值相等条件，求出b和T值并确定校正装置的传递函数。 （5）研究已校正系统的伯德图，检查全部性能指标是否满足要求。 图一 2、详细设计 Ⅰ、校正前的系统分析 （1）单位阶跃响应分析 源代码： G=tf([21],[0.02 0.3 1 0 ]); G1=feedback(G,1); t=0:0.01:5; step(G1,t);grid xlabel（’t’）;ylabel(‘c(t)’); title(‘校正前单位阶跃响应’)； 在Matlab中运行得到单位阶跃响应图如图二 图二 校正前单位阶跃响应 由图二可知，系统在单位阶跃输入下，开始时振荡比较大，超调量也比较大，系统的动态性能不佳。 （2）开环传递函数bode图分析 由图一可看出，相角裕量γ=17.50 截止频率wc=2.46rad/s。此时相角裕量不符合要求。 Ⅱ、系统校正过程 根据相角裕量γ≥450的要求，再考虑到串接滞后校正装置的相角滞后，从未校正系统的频率特性曲线图1上，找出对应相角－1800+（450+50）=－1300处的频率wc’