自动控制原理课程设计报告典型三阶系统.docVIP

课程设计报告 课程编号 j1630102 课程名称 自动控制原理课程设计 学生姓名 唐柱宽 所在班级 自动化1123 联系电话 实施地点 钟海楼04004 起止时间 2014.12.08--2014.12.12 指导教师 徐今强 职称 副教授 一、课程设计的意义 通过课程设计，使得我们对课堂所学理论知识，增强学生的已知典型三阶系统的结构方框图如图1所示： 其开环传递函数为， 三、课程设计的要求: Step1．根据给出的三阶开环系统传递函数 ，设计一个由积分环节 和惯性环节 与 组成的三阶闭环系统的模拟电路图； Step 2．在输入端加入阶跃信号，其幅值为3V左右，输入、输出端分别接双踪示波器两个输入通道； Step3．单方向调节电位器（即改变开环增益），使系统的输出响应分别为稳定状态、临界稳定状态和不稳定状态，记录对应的电位器的电阻值，同时观察并记录输出波形，了解参数变化对系统稳定性的影响； Step4．调节电位器，使系统处于稳定状态，观察示波器读出系统稳定时的输出电压值，读出系统的超调量、调节时间和稳态误差并记录，测量时，输入电压值保持不变； Step5．保持电位器不动（增益不变），改变三环节时间常数T0，T1，T2，观察时间参数改变对系统动静态性能的影响，并记录对应的响应曲线； Step6．调用数字仿真软件Matlab中的Simulink，完成上述典型系统的动静态性能研究，并与模拟电路的研究结果相比较； Step 7．分析结果，完成课程设计报告 四、仿真结果 A.电路模拟研究： 1、设计的模拟电路及说明 该系统开环传递函数为 其中T0=10u*100k=1S；T1=1u*100k=0.1S；T2=1u*500k=0.5S；K1=100k/100k=1；K2=500/Rx；即 其中，K=500/Rx，Rx的单位为k?。 系统特征方程为 ，根据劳斯判据得到： 当0K12时， 系统稳定； 当K=12时，系统临界稳定，作等幅振荡； 当K12时，系统不稳定。 根据K求取Rx，改变Rx即可实现三种类型的实验。画出它们分别对应系统处于稳定、临界稳定和不稳定的三种情况响应曲线。 事实上，除了开环增益K对系统的动态性能和稳定性有影响外，系统中任何一个时间常数的变化对系统的稳定性都有影响，对此说明如下： 令系统的截止频率为wc，则在该频率时的开环频率特性的相位为： 相位裕量为： 由此可见，时间常数T1和T2的增大都会使相位裕量减小，改变系统的稳定性。 2、模拟电路仿真研究结果 (1)K=10， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5 (2)K=12， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5 (3)K=15， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5 (4)K=10，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.055 (5) K =15，T0=0.55，Tl=0.25，T2 =0.15 (6)K=15，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.55 B．数字仿真研究： 仿真波形： 实验数据： 最大超调量 调节时间 稳态误差 0.85 23.01S 0.005 (2)K=12， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5 仿真图： 仿真波形： 实验数据： 最大超调量 调节时间 稳态误差 0.72 9.79S 0.002 (3)K=15， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5 仿真图： 仿真波形： 实验数据： 最大超调量 调节时间 稳态误差 0.72 9.79S 0.002 (4)K=10，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.055 仿真图： 仿真波形： 实验数据： 最大超调量 调节时间 稳态误差 0.84 11.56S 0.004 (5) K =15，T0=0.55，Tl=0.25，T2 =0.15 仿真图： 仿真波形： 实验数据： 最大超调量 调节时间 稳态误差 0.70 9.84S 0.003 (6)K=15，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.55 仿真图： 仿真波形： 实验数据： 最大超调量 调节时间 稳态误差 0.70 9.84S 0.003 五、电路模拟和数字仿真研究结果分析和比较 通过两个软件的仿真，可得到当改变T0、T1、T2时，会改变系统的稳定性，例如在步骤（1）和（3）的仿真图中三个值都改变了，虽然波形大体上很相似，但是超调量和调节时间都已经改变了，当T0、T1、T2都减小时，超调量和调节时间都减小了。在