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单晶片应用实务 期末报告
概要 足球機器人是一個極富挑戰性的高技術密集型項目，融小車機械、機器人學、機電一體化、單晶片、資料融合、精密儀器、即時數位信號處理、圖像處理與圖像識別、知識工程與專家系統、決策、軌跡規劃、自組織與自學習理論、多智慧體協調、以及無線通訊等理論和技術於一體，既是一個典型的智慧型機器人系統，又為研究發展多智慧體系統、多機器人之間的合作與對抗提供了生動的擬人系統。 硬體構造 足球機器人硬體架構包括機器人、無線傳輸通訊系統、影像判別系統和主控電腦硬體配備。機器人方面包含了機構設計和控制電路設計。控制電路是以單晶片為核心，周邊電路包括電源電路、馬達驅動電路、無線傳輸電路和串列傳輸電路等。 晶片運用 Keil C是一種開發單晶片處理器韌體的程式，使用者可以在Keil C環境中用組合語言或c語言來撰寫單晶片的程式，完整的模擬及簡單的介面是8051/52系列和其他單晶片開發者不可或缺的工具。專題中就使用Keil C軟體來編寫足球機器人本體以及發布指令模組的程式。 設計問題 影像處理在搜尋目標物的過程中，常會因為場地四周環境的關係以及硬體而有許多誤差，若不處理這些問題，則產生的誤差量累積下來將會導致指個策略判斷錯誤。以下舉出四個問題： 1.廣角失真問題2.鏡頭傾斜問題3.多平面問題4.光線強度。 * * 單晶片應用實務 期末報告 足球機器人設計 第17組 李冠翔 蔡政軒
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