Lesson12_13-简单控制系统.ppt

(1) 响应曲线法（动态特性参数法） (2) 稳定边界法（临界比例度法） 是闭环的整定方法。 基于纯比例控制系统临界振荡试验所得数据，即临界比例度 dpr 和临界振荡周期 Tpr，利用经验公式，求取调节器最佳参数值。 方法操作要点：纯比例调节下调比例带，使系统出现等幅振荡 (3) 衰减曲线法（阻尼振荡法） 也是闭环整定方法 整定的依据同稳定边界法，也是纯比例调节下的试验数据， 不同的只是这里的试验数据来自系统的衰减振荡，且衰减比特定(通常为4:1或10:1)， 之后就与稳定边界法一样，也是利用一些经验公式，求取调节器相应的整定参数。 (4) 经验整定法 实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。 基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。 各种控制系统的调节规律选择（经验） 流量系统:典型的快过程,宜用PI,且比例度要大,积分时间可小。 液位系统:对只需实现平均液位控制的地方,宜用纯比例P,比例度要大。 温度系统:宜取PID。对间接加热的温度系统,因为测量变送滞后和热传滞后,所以很缓慢.比例度设置范围约20～60%,但还与温度变送器量程范围和调节伐的尺寸有关,一般积分时间较大,微分时间约是积分时间的四分之一。 压力系统:过程有快的,接近流量,也有慢的,接近温度。 经验整定法步骤： (5) 计算机仿真寻优法 根据广义对象特性参数K0，T0，τ，应用最优积分准则(IAE、ISE、ITAE)值最小为准则，求得调节器整定参数的最佳值。 整定方法的优缺点比较 工程整定方法口诀 参数整定找最佳，从小到大顺序查； 先是比例后积分，最后再把微分加。 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大； 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢，积分时间往下降； 曲线波动周期长，积分时间再加长。 曲线振荡频率快，先把微分降下来； 动差大来波动慢。微分时间应加长。 理想曲线两个波，前高后低 4比1； 一看二调多分析，调节质量不会低。 8.3 PID调节器的参数整定 经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用PID调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数。 8.3 PID调节器的参数整定 需要经验 系统闭环无需计算 经验整定法 试验费时 系统闭环安全 衰减曲线法 会出现被调量等幅振荡 系统闭环 稳定边界法 系统开环，被调量变化较大，影响生产 方法简单 响应曲线法 缺点 优点 方法 8.3 PID调节器的参数整定 8.3 PID调节器的参数整定 在控制系统的设计、安装或检修之后，下步工作是如何将控制系统投运。为了保证控制系统能顺利地一次投运成功，通常涉及到以下几个步骤： 1 ．作好准备工作； 2 ．线路和管路的核查； 3 ．各种自动化仪表的检查； 4 ．测量仪表和执行器的投运； 5 ．手动控制与自动控制的切换。 控制器由手动切换到自动后，控制系统便进入自动控制状态。为使控制系统获得最佳效果，需对PID控制器参数进行整定。 8.4 过程控制系统的投运 8.5 简单控制系统设计实例 8.5.1 干燥过程的控制系统设计 乳化物干燥过程示意图 由于乳化物属于胶体物质，激烈搅拌易固化，也不能用泵抽送，因而采用高位槽的办法。 由于需要蒸发掉乳液中的水分，使之成为粉状物，并随湿空气一起送出进行分离。生产工艺对干燥后的产品质量要求很高，水分含量不能波动太大，因而需要对干燥的温度进行严格控制。 试验证明，若温度波动在±2℃以内，则产品质量符合要求。 (1) 工艺要求 8.5.1 干燥过程的控制系统设计 (2) 方案设计与参数整定 1. 被控参数与控制参数的选择 1）被控参数的选择 根据生产工艺，水分含量与干燥温度密切相关。 选用干燥的温度为被控参数，水分与温度一一对应，将温度控制在一定数值上，就可保证乳化物的水分含量。 8.5.1 干燥过程的控制系统设计 2）控制参数的选择 经过对装置的分析，可知影响干燥器温度的因素有乳液流量 旁路空气流量 和加热蒸汽流量 任选一个作控制参数，均可构成温度控制系统。 经分析可知：旁路空气量与热风量混合，经风管进入干燥器，它与选取乳液流量为控制参数相比虽然控制通道存在一定的纯滞后，对干燥温度校正作用的灵敏度虽然差一些，但可通过缩短传输管道的长度而减小纯滞后时间。因此，它是三个方案中最适宜的。 8.5.1 干燥过程的控制系统设计