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第卷第期哈尔滨工业大学学报年月基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数刘宇李瑰贤夏丹徐文福哈尔滨工业大学基础与交叉科学研究院哈尔滨哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨摘要为了减小空间机器人动力学参数的误差提高轨迹规划精度根据空间机器人的角动量守恒方程利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异建立动力学参数辨识的误差模型给出遗传算法的适应度函数针对常规遗传算法容易出现早熟现象采用小区间生成法大变异策略和精英保留策略对其进行了改进以六关节空间机器人为
第４２卷 第１１期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Ｖｏｌ４２ Ｎｏ１１
２０１０年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ．２０１０
基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数
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