无模型动态摩擦的自回归小波神经补偿控制-北京邮电大学学报.pdf

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2017-09-03 发布于天津
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年月北京邮电大学学报第卷第期摇摇文章编号鄄鄄鄄无模型动态摩擦的自回归小波神经补偿控制褚摇明摇陈摇钢摇贾庆轩摇孙汉旭北京邮电大学自动化学院北京摘要针对低速伺服系统的摩擦补偿问题提出一种基于自回归小波神经网络的智能控制算法无需预知系统的动力模型参数仅通过闭环位置反馈网络即能利用极少的神经元和迭代次数实现对非线性摩擦的高精度补偿鄄稳定性分析结果证明了跟踪误差和网络权值的有界收敛性某型机器人关节的伺服实验结果表明引入自回归小波神经补偿算法后的伺服定位精度得以大幅度提高关摇键摇词无模型摩擦补偿自回归小波神

2013年6月北京邮电大学学报 Jun.2013 第36卷第3期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.36 No.3 摇摇文章编号:1007鄄5321(2013)03鄄0016鄄04 DOI:10.13190/ jbupt.201303.16.005 无模型动态摩