基于广义波变换的透明遥操作-江苏科技大学学报.pdf

第２２卷第１期 江 苏 科 技 大 学 学 报（自然科学版） Ｖｏ１２２ Ｎｏ１ 　 ２００８年２月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）　 Ｆｅｂ．２００８ 　　　　　　 基于广义波变换的透明遥操作 １，２ ２ 张永林 ，宋爱国 （１．江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江２１２００３；２．东南大学 仪器科学与工程学院，江苏 南京２１００９６） 摘　要：基于广义波变换的力反馈遥操作系统的透明性，推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配 准则。理论分析和数字仿真均表明：广义波变换遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性；同一组参数在不同的 输入频率下，系统的透明性不同；当系统输入频率增高时，透明降低。严格阻抗匹配的波变量遥操作系统在相应的输入频 率下，透明度高于最小波反射的波变量遥操作系统；最小波反射准则对输入频率的敏感程度则低于严格阻抗匹配准则。 关键词：遥操作；时延；广义波变换；透明性 中图分类号：ＴＰ２４；ＴＰ１８　　　　　　文献标识码：Ａ　　 文章编号：１６７３－４８０７（２００８）０１－００５７－０６ ＴｒａｎｓｐａｒｅｎｔＴｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＧｅｎｅｒａｌｉｚｅｄＷａｖｅＴｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ １，２ ２ ＺＨＡＮＧＹｏｎｇｌｉｎ ，ＳＯＮＧＡｉｇｕｏ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｎｊｉａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＮａｎｊｉｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎａｎａｌｙｔｉｃａｌｆｒａｍｅｗｏｒｋｆｏｒｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｎｇｔｈｅｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙｏｆａｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈｌａｒｇｅｔｉｍｅｄｅｌａｙｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｗａｖｅｖａｒｉａｂｌｅｓ．Ｔｗｏｃｒｉｔｅｒｉａｆｏｒｔｈｅｏｐｔｉｍｕｍｔｒａｎｓ ｐａｒｅｎｃｙａｒｅｄｅｒｉｖｅｄ，ｎａｍｅｌｙｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍｗａｖｅｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｃｒｉｔｅｒｉｏｎａｎｄｔｈｅｓｔｒｉｃｔｉｍｐｅｄａｎｃｅｍａｔｃｈｉｎｇ ｃｒｉｔｅｒｉｏｎ．Ｒｅｓｕｌｔｓｆｒｏｍｂｏｔｈｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙｉｓａ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｄｅｐｅｎｄｅｎｔｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ａｔｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉｎｐｕｔｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓ，ｔｈｅｗａｖｅｂａｓｅｄｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｐｐｅａｒｓ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙｂｅｈａｖｉｏｒ．Ｗｉｔｈｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｏｆｔｈｅｉｎｐｕｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙ，ｔｈｅｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｄｅ ｃｒｅａｓｅｓ．Ｔｈｅｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙｏｆｔｈｅｗａｖｅｂａｓｅｄｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｓｔｒｉｃｔｉｍｐｅｄａｎｃｅｍａｔｃｈｉｎｇａｔｔｈｅｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｐｕｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙｉｓｈｉｇｈｅｒｔｈａｎｔｈａｔｗｉｔｈｍｉｎｉｍｕｍｗａｖｅｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎ，ｂｕｔｔｈｅｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙｏｆｌａｔｔｅｒｉｓｌｏｗｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ；ｔｉｍｅｄｅｌａｙ；ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｗａｖｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ；ｔｒａｎｓｐａｒｅｎｃｙ