摄像机标定的棋盘格亚像素角点检测.doc

 重 庆 大 学 学 报 J o ur nal of Cho ngqi ng U niver sit y 第 31 卷第 6 期 2008 年 6 月 Vol . 31 No . 6 J un. 2008 文章编号 X (2008) 0620615204 摄像机标定的棋盘格亚像素角点检测 罗 钧 ,王 莲 ,侯 艳 ( 重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室 ,重庆 400030) 摘 要 :针对传统最小核值相似区 ( small unival ue segme nt a ssi milati ng nucle u s , SU SA N ) 算 子对棋盘格角点检测时会将角点与边缘混淆的缺点 ,提出了一种运算速度快 、定位精度高的改进 SU SA N 亚像素角点检测算法 。根据 SU SA N 模板中角点的特性 ,提出了灰度对称度的概念 ,利用 灰度对称度区别出棋盘格的角点和边缘 。在利用改进的 SU SA N 算子进行亚像素角点检测时 ,综 合应用了索贝尔边缘算子 、灰度平方重心法等方法 。提出的亚像素级角点检测方法快速有效 ,在摄 像机标定试验中 ,其重投影平均误差小于 0 . 2 个像素 。 关键词 :角点检测 ; SU SA N 算子 ;亚像素 ;标定 ;灰度对称度 中图分类号 : T P391 . 4 文献标志码 : A Sub2pixel corner detect ion of tessellated picture ba sed on ca mera cal ibration LUO J un , WAN G Li a n , HOU Ya n ( Key L a bo rato r y of Op toelect ro nic Tec h nolo gy a nd Syst e m , Mi ni st r y of Educatio n , Cho ngqi ng U nive r sit y , Cho ngqi ng 400030 , P. R . Chi na) Abstract : The t ra ditio nal small unival ue segme nt a ssi milati ng nucle u s ( SU SA N ) op erato r may co nf u se t he co r ner a nd t he edge . A n i mp ro ve d SU SA N sub2pi xel op erato r wit h hi gh sp ee d a nd hi gh po sitio n accuracy wa s p ropo se d. Acco r di ng to t he c ha ract e ri stic s of t he SU SA N t e mp lat e , t he gray symmet r y degree wa s defi ne d to di sti ngui sh t he co r ne r f ro m t he edge . So bel op e rato r a nd gra y squa re ce nt ro ba ric a rit h metic were synt he size d wit h t he i mp ro ve d SU SA N op e rato r i n sub2pi xel co r ner det ectio n . In t he ca mera cali bratio n e xp e ri me nt s , t hi s met ho d p ro ve d to be rapi d a nd efficie nt , a nd t he i mp ro ved op e rato r ’s a vera ge re2p rojectio n e r ro r wa s le ss t ha n 0 . 2 pi xel s. Key words : co r ne r det ectio n ; SU SA N op e rato r ; sub2pi xel ;cali bratio n ; gra y symmet r y degree 3 个方面 :1) 制作模板的精度 ; 2 ) 角点位置的提取 ; 3) 摄像机的标定方法 。笔者主要研究了针对棋盘格 平面模板的亚像素级角点坐标的提取 ,为后续的摄 像机的精确标定提供依据 。 角点可以分为曲线角点和直线角点 ,对于曲线 角点的检测 , 大多采用曲率计算的方法[ 223 ] ,棋盘格 角点属于直线角点