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* 第三章 第三章 转动方程: 角速度: 角加速度: 匀变速运动: 　刚体定轴转动运动学 任一点的速度 任一点的加速度 第三章 [例1] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在某瞬时测得 求： ?转动方程; ? t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：? M 第三章 ? ?当ｔ＝5s时， M t＝5s时，Ｍ点的速度和向心加速度的大小 第三章 　刚体平面运动运动学 一．概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变． 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动． 3. 刚体平面运动的分解 分解为 4. 基点　 　　可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点． 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 第三章 任一瞬时,平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点　 瞬心位置随时间改变． 每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动． 这种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同． ? =0, 瞬心位于无穷远处, 各点速度相同, 刚体作瞬时 平动, 瞬时平动与平动不同． 5.瞬心 第三章 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法：　　　　　　　 　 ，A为基点, 是最常用的方法 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例． 7. 求平面图形上任一点速度的方法　 基点法： 速度投影法： 速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例． 8. 求平面图形上任一点加速度的方法　 第三章 速度投影定理的证明 A B 第三章 二．解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动 形式．注意每一次的研究对象只是一个刚体． 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速 度(图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度(图形角加速 度) 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量． (基点法: 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法: 不能求出图形? ; 速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键．） 第三章 [例2] 画出图示作平面运动构件的速度瞬心的位置以及角速度转向（各轮子均为纯滚动）． 轮O作平面运动， P１为其速度瞬心，?O 杆AB作平面运动 P2为速度瞬心， ?AB 轮C作平面运动， P1为速度瞬心，?C BD作平面运动， P2为速度瞬心，?BD AB作平面运动， P3为速度瞬心， ?AB 第三章 作业中的问题 3.15 因无滑滚动，接触点B速度为零，?=π 第三章 第三章 3.16 已知:AB=a, BC=b。求vB 1.基点法 2.基点法 余弦定理 第三章 3.17 在M点为极点的极坐标中，p点轨迹为 瞬心C 的坐标为 为等腰三角形 OC 的长为r 瞬心C 的轨迹为圆，r 瞬心C 的空间极迹 第三章 第三章 第三章 刚体定点转动时，转轴随时间不断变化，是三维空间运动问题，其 况比刚体的定轴转动和平面平行运动复杂得多。 运动情 刚体上任一点P的速度和加速度 描述刚体定点转动通常采用固结在刚体 上随刚体运动的动坐标系o-xyz（原点在固 定点o上） 任一点P的速度为 加速度为 R是P点到 的⊥距离。 ω O M R r P 　刚体定点运动运动学 第三章 刚体一般运动时，刚体内任一点的速度及加速度只需在定点 运动的公式中添加基点的速度 和基点的加速度 矢量 是P点相对于基点A的位矢 　刚体一般运动 第三章 第三章 当螺旋桨尖端B与中心A联线和垂线成角 时，B点的速度及加速度.已知 螺旋桨的长度AB= [例3]当飞机在空中以定值V沿半径为R的水平圆形轨道C转弯时，求 ，螺旋桨自身旋转的角速度为 。 解：螺旋桨作一般运动，取A点为动坐标系原点。如图示 （1）总角速度 （1） 飞机绕Z轴转动角速度 第三章 （2）B的加速度 * 第三章