类串联控制系统的优化设计backstepping方法-控制理论与应用.pdfVIP

第 22卷第 3期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．22No．3 20(D年 6月 ControlTheory Applications Jun．20o5 文章编号 ：1000—8152(2005)03—0481—06 一 类串联控制系统的优化设计 ：Backstepping方法 张 艳，李少远 (上海交通大学 自动化研究所 ，上海 200030) 摘要：针对一类多输入非线性串联系统提出了基于Backstepping方法的次优控制的设计 ．首先，将串联控制系 统分为几个子系统，然后为每个子系统分别设计辅助子系统及相应的辅助控制变量，进一步利用 State-Dependent AlgebraicRiccatiEquation(sDARE)技术为每个辅助子系统设计次优控制律．设计出的次优控制律使得原状态变量 和辅助控制变量(即：辅助反馈变量)具有一定的渐近特性，因此，不但可在线获得次优控制律的解析解，而且保证 了原闭环系统的全局渐近稳定性．最后通过一个两输入的二阶串联系统的数字仿真结果验证了该优化设计方法的 有效性 ． 关键词：串联系统；Backstepping方法；次优控制；SDARE(state-dependentalgebraicRiccatiequation)；全局渐近稳 定性 中图分类号：TP273 文献标识码：A Optimizationdesignforaclassofcascadecontrolsystems： Backsteppingapproach ZHANG Yah，LIShao-yuan (InstituteofAutomation，ShanghaiJiaoTongUniversity，Sh~,ghai200030，C~ina) Abstract：A suboptimalcontroldesignisproposedbasedO11Backsteppingmethodforaclassofmulti-inputnonlniearcas— cadesystems．First，thecascadecontrolsystem isdecomposednitoseveralsubsystems ． Then，theauxiliarysubsystem andcorre— sw ndingauxiliarycontrolvariablesforeachactualsubsystem aledevised，respectively．Third，asuboptimalcontrollaw ofraech auxiliarysubsystem isdesignedwithState-DependentAlgebraicRiccatiEquation(SDARE)technique．Theoriginalstatevari— ablesnadtheauxiliarycontrolvariables(i．e．auxiliaryfeedbackvariables)havena asympotticalcharacteristicbyimposnigthe proposedcontrollaw，htusthea．al~csolutiontosuboptimalcontrolCnabeachievde on-linenadhteglobalasympotticalstability (GAS)oftheoriginalclosed-loopsystemCna be guaranteed．Finally，thenumericsimulationresultsofhtesecond-ordersystem wiht twoinputsareprovidedtoverifyhteeffectivenessof thepropos