针对模糊及遗传优化PID的汽车EPS系统的半实物仿真的分析研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 随着汽车工业的发展，汽车驾驶的安全性、舒适性和操纵稳定性得到快速的 提高。汽车EPS( 电动助力转向)系统作为一种先进的汽车助力转向控制系统，具 有助力特性灵活、节能环保、装配自动化程度高、维修方便等优点，获得了社会 和业界的广泛关注，已经成为转向系统研发的热点。 EPS 系统的设计主要包括硬件和软件两部分，二者相互依赖、相互促进。随 着现代科技的发展，各种性能更优的控制器和测试平台等硬件设备得到了快速的 发展，在新的开发工具的推动下，高效复杂的软件控制算法也得以实现，这些都 为汽车EPS 系统的良好控制效果提供了基础。针对汽车EPS 系统设计时路感不 清晰合理，PID 控制参数难整定的问题，提出了一种基于模糊推理的EPS 系统助 力特性目标电流的确定方法；设计了一种基于遗传优化的 PID 控制算法来快速 实时跟随目标电流达到控制电机输出转矩的目的。为降低开发成本和缩短设计周 期，文中利用dSPACE 高性能软硬件系统平台，对EPS 系统进行数学建模、离 线仿真和半实物控制系统设计与仿真测试，验证 EPS 系统设计控制效果，为控 制器的开发和设计提供理论与技术支撑，具有一定的应用价值。 本文的主要内容： （1）介绍了EPS 系统各部件结构和工作原理，分析了动力学特性并建立其 动力学模型和汽车七自由度车辆模型； （2 ）分析了系统助力特性曲线特点，并且分析了EPS 系统的三种控制模式 及控制策略，根据扭矩和车速信号，由模糊算法得出理想电机目标电流； （3 ）由于EPS 系统的非线性、不确定性和复杂性等特点，采用遗传算法优 化PID 控制参数，完成电机控制算法设计，并进行仿真分析； （4 ）结合dSPACE 及其软件平台Mode Desk 和Motion Desk，进行整车控 制仿真分析；基于模糊与遗传优化PID 控制算法，结合Control Desk 测试工具和 EPS 试验台，搭建半实物仿真平台，进行控制系统算法验证和控制效果分析。 本文的创新点： (1)助力特性曲线的设计。本文采用模糊算法确定电动助力特性曲线，相较 于传统的直线型、折线型和曲线型助力特性曲线，具有助力特性灵活，路感清晰 合理的特点。 (2)遗传优化PID 的助力电机的控制。常规PID 控制具有参数不易调整，整 定难等缺点，文中采用遗传优化PID 控制具有响应速度快、超调量小，获得了 较好的低速行驶的轻便性和高速行驶的稳定性。 关键词：EPS ；dSPACE ；模糊；遗传优化PID ；助力特性 I Abstract Abstract Along with the development of vehicle industry, vehicle’s control stability, safety and comfort are improved rapidly. Vehicle electronic power steering(EPS) system has many advantages, such as flexible power characteristics, energy-saving and environmental protection, easy to match and maintenance, etc. As an advanced automobile power steering control system, it has received wide attention and recognition of society and industry, become the focus o