针对双目视觉的轮胎温度测量机械手的的分析研究及开发.pdfVIP

万方数据 摘 要 摘 要 航空轮胎性能的优劣直接影响到飞机起飞和降落的安全性。为了提高轮胎的安全 性能，航空轮胎生产商迫切需要掌握轮胎内部温度的情况，以根据其改进轮胎的结构 设计和材料配方。 近年来，随着机器人技术的飞速发展，机器人得到了广泛的应用，用来代替人类 在危险的作业环境中工作。针对目前的机械手存在操作困难、作业效率低等问题，本 文以测量轮胎温度为目的，设计了一种基于双目视觉的机械手。该机械手系统结合了 双目立体视觉技术，使机械手能够实现自动定位，能自动完成对轮胎温度的测量，以 提高机械手的智能性、作业效率以及定位的精确性。 本文介绍了基于双目视觉的轮胎温度测量机械手的系统的总体框架，重点研究了 机械手机械结构的设计、运动学、双目立体视觉技术、控制硬件及控制仿真等，具体 如下： 机械手机械结构方面，首先根据动态模拟试验机的工作特点，确定了轮胎温度测 量机械手的各项基本参数、结构形式和驱动方式等，对机械手整体机械结构进行了完 整的设计。 机械手运动学方面，通过推算求出了由视觉坐标系向世界坐标系转换的方法；利 用机械手运动建模的 D-H 方法，进行了正运动学和逆运动学的推算。其中在逆运动 学推导中，利用一种简化的逆运动学算法，可以很好的简化求解过程和降低推算的复 杂度。 机械手控制部分的双目立体视觉子模块，它是本系统重要的一部分，包括图像去 噪、摄像机标定、图像匹配以及三维求距等研究内容。本文详细研究了双目立体视觉 模块中图像预处理和摄像机标定的方法。以快速、准确匹配为目标，提出了一种基于 点基元灰度的图像匹配算法。此算法在保证精度的前提下，能大大提高算法的实时性。 此外，在考虑摄像机镜头畸变的基础上，分析了平行双目视觉系统的三维目标定位原 理，用平行光轴视觉系统对目标点进行了三维定位。 机械手控制硬件和仿真方面，对基于 FPGA 的 PCI 接口的运动控制卡进行了研 究设计；对本文设计的机械手进行了详细的动力学分析，并在此基础上对机械手在控 制上采用了 PID 控制技术，通过仿真实验表明了该控制方法对轮胎温度测量机械手进 行控制的有效性。 关键词：航空轮胎；双目立体视觉；机械手；运动学；动力学； I 万方数据 Abstract Abstract Aircraft tire performance will directly affect the safety of aircraft takeoff and landing. In order to improve the safety performance of the tire, the aircraft tire manufacturer is in urgent need to know well the internal temperature of the tire, and improve the structural design and material formulation in accordance with it. With the rapid development of robot technology in recent years, robots have been widely used to replace humans in dangerous