西宁特钢Φ100无缝芯棒限动系统控制的分析及的研究.pdf

第1章绪论 第1章 绪论 1．1 液压技术简述 液压控制技术是以流体力学、液压传动和液力传动为基础，应用现代控制理 论、模糊控制理论，将计算机技术、集成传感器技术应用到液压技术和电子技术 中，为实现机械工程自动化或生产现代化而发展起来的一门技术，它广泛的应用 于国民经济的各行各业，在农业、化工、轻纺、交通运输、机械制造中都有广泛 的应用，尤其在高、新、尖装备中更为突出。随着机电一体化的进程不断加快， 技术装备的工作精度、响应速度和自动化程度的要求不断提高，对液压控制技术 的要求也越来越高。目前，液压控制技术已经不是传统意义上的液压传动和液力 传动，液压控制技术已经从传统的机械、操纵、助力装置等应用场合丌始向高、 新、尖技术领域发展，具有了更广泛的内容，包括PID控制技术、人工智能技 术、自适应技术、最优控制技术、变结构控制技术、鲁棒控制技术、神经网络控 制技术、PWM控制技术、数字增量控制技术等。现代控制理论、模糊控制理论 的发展和应用，计算机控制技术的逐步完善和普及，集成传感技术的飞速发展， 为液压工业、电子工业将电子技术、液压技术结合起来应用到液压控制中创造了 良好的契机，使得技术装备的工作可靠性、控制精度、响应速度及自动化程度大 大提高。在过去，如研制液压车辆(车辆主动悬挂装置、车轮防抱死制动系统、 全液压转向系统、无级液压变速系统)，发动机燃料进给控制与转速控制、航空 航天领域需要频宽100Hz电液伺服系统等，应用传统意义上的液压控制技术很 难解决这些高、新、尖难题，证明了传统意义上的液压控制技术已不能满足当今 技术装备同益发展的要求，可见，液压技术在高、新、尖技术装备中有着举足轻 重的作用，掌握液压控制技术，对振兴民族工业，加速国民经济发展有着深刻的 社会意义和巨大的经济效益。 1．2液压t：tN技术的优势 液压技术已广泛用于国民经济部门，采用液压传动程度成为衡量一个国家工 业水平高低的重要标志之一。电液比例控制技术是--f]较年轻的技术，它的发展 和普遍应用还不到50年，然而凭借它的优点形成了流体传动与控制领域的一个 重要分支，并成为现代控制工程的基本构成之一。 其优越性体现在以下几个方面： 1．液压执行元件的功率——重量比和转矩——惯性比(或力——·质量比)大， 具有很大功率传递密度，可以构成体积小、重量轻、响应速度快的大功率控制单 ．1一 北京一I：业人学I-科硕十学何论文 元。 电磁执行元件的功率重量比取决于铁磁材料的饱和特性和功率损耗所引起 的热量耗散。液压执行元件的功率重量比取决于最高允许压力，实际上只受材料 安全强度极限的限制，而系统功耗所产生的热量又可以由流体介质带到系统散热 器发散。因此，液压执行元件的功率重量比要比电磁执行元件的功率重量比大几 乎一个数量级。比如说液压马达的转矩——惯性矩比可达直流电动机的10～50 倍，其响应速度是电气执行元件所不能比拟的。 2．液压控制系统的负载刚性大，即输出位移受外负载的影响小，定位准确， 所以位置误差小，控制精度高。 由于液压执行元件的泄漏小，液体介质的弹性模量又很大，故具有较大的速 度一负载刚性，即速度一一力或转速——力矩曲线斜率得到数很大，因此有可能 用于丌环系统。用于闭环系统日,-J-N表现为位置刚度大，其定位精确度受负载变化 的影响小。 例如，液压马达的丌环速度刚度为电动机的5倍。电动机的位置刚度很低， 更无法和液压马达相比。 3．液压控制系统可以安全、可靠并快速的实现频繁的带负载起动和制动，进 行『F反向直线或回转运动和动力控制，而且具有很大的调速范围。 机械传动实现无级调速比较困难，电传动和液压传动一样可以实现无级调 速，并且调速范围也可以较大，但在运动平稳和实现往复直线运动方面不如液压 传动方便。 另外，液压控制系统还有一些其他优点，例如：传动介质兼有润滑作用，有 利于延长元件的工作寿命；通过管道进行能量分配和传递比机械方式来的方便： 利用蓄能器很容易实现液压能的贮存和系统消震等。 1．3 液压I；匕IN技术的现状及其发展趋势 电子技术和液压传动及控制相结合的产物一电液控制系统兼备了电气和液 压双重优势，形成了具有竞争力的自身技术特点。 ‘ 现代液压传动及控制技术始