小型组足球机器人视觉系统的研究及改进.pdfVIP

第一章绪论 第1章绪论 1．1 机器人足球比赛研究背景 足球机器人世界杯(RoboCup)是一个旨在通过标准的易于评价的对抗性比 赛来促进机器入学与人工智能领域研究的国际性赛事。比赛项目很多，包括小型 组、中型组、标准组、仿真组，以及后来新增的救援组、家庭组等。其兴起于上 世纪90年代，是人工智能研究及机器人学研究领域中最具有前瞻性的研究之一， 作为一项高技术对抗活动目前在国内外迅速开展起来。它综合了多领域的前沿性 技术，构成一个复杂的系统，故而该系统成为了研究多智能体协作等、机器人学、 计算机视觉、模式识别、自动控制和通信技术等良好的实验平台与载体，另外还 具有一定的观赏性，因此越来越受到国内外学者的关注。 RobotWorldSoccerGamesand RoboCup最初称为TheCup Conferences，现在 World and Conference，每年举办一届，其内容不 则称为RoboCupChampionship 仅包括机器人足球比赛，还包括学术会议、教育计划等，但核心内容仍是机器人 比赛。比赛具有严格的规则，但规则并非一成不变，而是随着研究的深入作出适 应性的改变，以免因规则造成对技术发展的阻碍，故而并没有因为规则限制而使 其失去学术研究的一般性。世界上的强队一般都来自美国、欧洲及日本，各国队 伍成绩的好坏也反映了～个国家信息化水平。 RoboCup组织的最终目标是：到2050年，实现一支全自主的机器人足球队， 在遵循国际足联正式规则的比赛中战胜人类世界杯冠军队。 国内参加RoboCup的高校也越来越多，包括清华大学、中国科学技术大学、 浙江大学、东南大学、大连理工大学等。目前国内的参赛队伍在仿真组成绩居于 世界领先水平，中国科学技术大学蓝鹰队多次获得2D、3D仿真组的冠亚军。在 小型组等组别的比赛中也取得了比较好的成绩。 1．2研究意义 ． 小型组足球机器人比赛是RoboCup的一个类别，由于历届规则要求参赛的机 器人直径不得超过180mm，因而也称之为F180小组。小型组主要研究方向集中 第～{镕* 于多智能体协作、高动态环境下的控制等。控制系统可以是集中式的或分布式的， 目前国内外绝大多数的参赛队伍都是基于集中式控制的。 小型组足球机器人参赛队伍每队有五个队员(机器人)，其中包括一个守门 员。对于机器人尺寸的要求是机器^必须能放八直径180mm的一个圆柱内，如 果采用的是全局视觉控制系统，则机器人高度不得超过150ram。比赛场地为长 宽确定的矩形区域，上面覆盖着绿色的地毯，使用橙色的高尔夫球作为足球，直 径大约43mm。如图1l所示为比赛现场图片，所示为在中场附近发球时的场景。 图il小型组足球机器人比赛示意图 informatlkunl一bremende／start 图片来源：http：／／small—size 机器人足球系统是一个复杂的系统，包括视觉系统、机器人控制、多智能体 系统、通讯模块等方面，其中所涉及的研究内容具有广泛的应用前景，从最初的 出发点智能机器人、多机器人系统到军用机器人、无人战机等，另外其也非常具 确教学与教育意义，通过在大学，甚至是高中开展机器人竞技活动，可虬锻炼在 校学生的动手能力、丰富想象力、开拓视野。 3足球机器人整体系统概述 小型组足球机器人系统是一个典型的多智能体系统，整个系统由四个子系统 构成，分别是机器人视觉系统、决策系统、通讯模块以及机器人车体及控制系统。 比赛在两个队伍之间进行，每队5个机器人，其中必须有一个指定的守门员，其 余四个队员可以根据场上局势自由组织进攻防守阵型，担任前锋后卫或开球队员 等角色，每个机器人应该担任什么样的角色由决策系统决定，通过集中式的决策 来达到战略配合的目的。 如图所示是现场比赛示意图，中间有一个横杆用来架设摄像机，两个摄像机 分别对上下半场进行处理，摄像机采集的图像传送到运行视觉系统的计算机中， 经