2-prr并联机构的静刚度试验研究 experimenatl study in static stiffness test of 2-prr parallel mechanism.pdfVIP

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2017-09-03 发布于上海
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2-prr并联机构的静刚度试验研究 experimenatl study in static stiffness test of 2-prr parallel mechanism.pdf

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2-prr并联机构的静刚度试验研究 experimenatl study in static stiffness test of 2-prr parallel mechanism

2016年3月机床与液压 Mar．2016 MACHINE V01．44No．5 第44卷第5期 TOOL＆HYDRAULICS DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2016．05．021 2．PRR并联机构的静刚度试验研究陈纯1，陈子玮1，王庆梁1，黄玉美2 (1．陕西理工学院机械工程学院，陕西汉中723000； 2．西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安710048) 摘要：在不考虑驱动电机刚度的条件下，分别在2-PRR并联机构的连杆平面内的3个典型位置沿x和z向分步加载，测量得到了在相应方向上的位移值，给出不同位置和方向上的刚度曲线，并将所测的位移值与边界元法计算的位移解析值进行了比较。结果表明：在同一个测量点，z向刚度明显比x向刚度大，在不同的测量点，其特定方向的刚度虽有变化，但刚度变化在同一数量级；实际测试的相对刚度值与边界元计算的理论刚度值的变化趋势一致。关键词：2-PRR并联机构；静刚度；刚度曲线中图分类号：TG335文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2016)5-084-4 inStaticStiffnessTestof2．PRRParallelMechanism ExperimenatlStudy 2 CHENChun Ziwei Yumei 1，CHEN1，WANG 1，HUANG Qingliang ofMechanical of Shaanxi (1．School Engineering，ShaanxiUniversityTechnology，Hanzhong723000，China； 2．SchoolofMechanicalandInstrumental of Engineering，Xi’anUniversityTechnology， Xi’anShaanxi710048．China) conditionsofwithout thestiffnessof device 2-PRR Abstract：Under considering jointdriving itself，respectively，inparallel mechanism rodwithinthe ofthethree locationstheXandZto wereobtained connecting plane typical along steploading．measurements inthe direction in value．Stiffinesscurvesdifferentdirectionsandlocationswere themeasured correspondingdisplacement given，ana andthe valuescalcaulated elementmethodwere resultsshowthatinthe displacementdisplacementanalytic