PID及伺服解析.docVIP

附一、?PID调节 PLC?利用其闭环控制模块来实现PID控制，它可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell?的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。? 1、开环控制系统? 开环控制系统(open-loop?control?system)是指被控对象 (被控量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 ?2、闭环控制系统? 闭环控制系统(closed-loop?control?system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈(?Negative?Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈。 3、阶跃响应?? 阶跃响应是指将一个阶跃输入（step?function）加到系统上时系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。 稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的。 准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state?error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差。 快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。? ?4、PID控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。?? ?比例（P）控制?? 比例控制是控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state?error）。?????? 积分（I）控制?? 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或称之为有差系统（System?with?Steady-state?Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制?? ???? 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。?自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。 解决的办法是使抑制误差的作用 “超前”，即预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。?? 5、PID控制器的参数整定?? PID控制器的参数整定是根据被控过程的特性确定比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有特点，共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行?PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。?经验口诀：????? 参数整定找最佳 从小到大顺序查??? ??先是比例后积分 最后再把微分加???? ?曲线振荡很频繁 比例度盘要放大?? ???曲线漂浮绕大湾 比例度盘往小扳???? ?曲线偏离回复慢 积分时间往下降?? ???曲线波动周期长 积