agv减震弹簧刚度的选择及仿真 the choice and simulation of agv spring stiffness.pdfVIP

《装备制造技术》2016年第02期 AGV减震弹簧刚度的选择及仿真 姚建余，林义忠．黄斌鹏，李盛 (广西大学机械工程学院，广西南宁530004) 摘要：AGv驱动轮对地面的附着性能直接决定着AGv能否有效行走，同时也影响着对其运行轨迹控制性能。为了使 AGv在地面凸起障碍下和凹陷障碍环境下驱动轮有足够的附着力，同时自由轮也平稳的接触在地面上，先从AGv整体 结构入手，分析了整个AGv的力学模型，选取了合适的减震弹簧总体刚度。运用Adarlls动力学仿真软件对所设计的 AGv进行了运动仿真，得到了在凸障碍下自由轮与驱动轮的位移曲线和在凹障碍下驱动轮的接触力曲线，验证了所设 计结构的合理性。 关键词：AGv；复杂路面；结构设计；Adams 中图分类号：THl2 文献标识码：A Guidedvehi— AGv是自动导引小车(Automated 结构全方位移动型、特殊轮全方位移动型、前轮转 cle)的简称，它的主要用途是在企业生产车间自动完向+后轮驱动型等几种方式。这几种驱动方式相比 成一些具有重复性、大重量等的搬运任务，从而为人 较，全方位型驱动方式成本较高，控制难度较大；前 类节省出更多的时间和精力用在创新及管理上。根 轮转向+后轮驱动型由于中间存在差速器环节，故成 据美国物流协会的定义，AGV是指装配有电磁或者 本也相对较高；单舵轮转向驱动一体化的驱动方式， 光学等自动导引装置，能够沿着规定的路径行驶，具 由于舵轮承担了两种功能，且AGV的前进转弯的动 有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载 力只来源于一个舵轮，故驱动功率较小【4】。因此，在没 功能的运输车f㈦。 有特殊要求的情况下，差速驱动的AGV驱动方式是 AGV驱动轮对地面的附着性能直接决定着一般工厂化AGV的理想选择。对于差速驱动方式的 AGV前进的动力是否充足，同时也影响着其运行轨AGV，其常见的底盘结构又分为三轮型、四轮型和六 迹控制性能。在地面环境良好时，只需要AGV的驱轮型等几种。随着轮子数量的增加，AGV的承载能力 动轮对地面具有稳定的压紧力即可【31。但是地面环境 和稳定性也增大，因此六轮结构的AGV底盘结构是 目前最常被采用的底盘形式。 较复杂时，就需要AGV的驱动轮能够适应这种复杂 AGV的底盘形式采用六轮的方式，由于受AGV 的环境。为了使在地面凸起障碍和凹陷障碍环境下， 整体尺寸、电机尺寸、电池的安装等限制，常将电机 驱动轮既有足够的附着力，自由轮也平稳的接触在 及转动装置、驱动轮集成为一个整体。而将自由轮与 地面上，先从AGV整体结构人手，分析计算了整个 车架集成为一个整体同。 AGV的力学模型，选取了合适的减震弹簧总体刚度， AGV的减震部分起到增大AGV驱动轮附着力、 运用Ad帅s动力学仿真软件进行了仿真，分析其自 适应较复杂路面、减小车身振动等作用。有三种可选 由轮与驱动轮位移特性和接触力特性。 方案：自由轮和驱动轮都带弹性元件及阻尼，仅有自 由轮带弹性元件及阻尼，仅有驱动轮带弹性元件及阻 1 AGV的总体结构 尼。若自由轮和驱动轮都带有减震，则整个AGv系统